波士顿—Sport mini自主性和API：用户可以先通过手动操作（通过平板电脑和操纵杆）驱动机器人，随后Spot能够记住并自主导航该特定路线，如果在自主导航过程中出现了新的障碍，Spot能够在必要时进行重新规划。以前的API允许用户命令Spot以特定的速度沿特定的方向移动特定的距离。这个功能现在已经得到了广泛的扩展，可以指挥Spot在整个建筑物中自主导航。最初的地图创建仍然是手工完成的，这主要是

波士顿—Sport mini自主性和API：用户可以先通过手动操作（通过平板电脑和操纵杆）驱动机器人，随后Spot能够记住并自主导航该特定路线，如果在自主导航过程中出现了新的障碍，Spot能够在必要时进行重新规划。以前的API允许用户命令Spot以特定的速度沿特定的方向移动特定的距离。这个功能现在已经得到了广泛的扩展，可以指挥Spot在整个建筑物中自主导航。最初的地图创建仍然是手工完成的，这主要是

什么是舵机？舵机是一种特殊的电动机，或者更具体来说它是一个闭环控制系统（伺服系统），当给它指令信号时，它将指令信号变换为输出轴的角度并保持住，即便负载变换很大，它也能通过其内部电流的自动调节，较准确得维持住指令信号表示的输出值。舵机的组成？主要由电机、减速齿轮组、电位器、控制电路、外壳、以及舵盘组成。怎样控制舵机？如图，看起来很奇怪，像长城边沿一样的图像，形如这种形状的信号我们叫它”脉冲宽度调制波

行走如图由三个脚掌支撑地面，这就造成了四足机器人在行走时始终由三个脚组成的三角形区域接触地面，这样四足机器人在行走时就会很平稳。缓行缓行相当于加速的行走。踱步踱步是比较不稳的步态，同侧脚需要来回切换，始终是一侧的脚来支撑地面，这就导致了四足机器人来回会向一侧摆，非常不稳定。小跑小跑在四足机器人中是比较常见的步态，对角线上的脚来回切换，是稳定性和速度兼具的一种步态。慢跑四足机器人在慢跑的时候，总会有

1、I2C总线协议　　自驾仪的主控芯片一般具有多种资源与传感器或其他外设进行通信， 包括串口、I2C、SPI、QSPI等。I2C总线具有简单、有效的特点， 能够有效减少芯片管脚和线路连接的数量， 本文介绍的PCA9685舵机控制器就是采用I2C与主控芯片进行通信的[5]。　　I2C总线是由Philips公司开发的， 是一种简单的双向二线制同步串行总线。它只需要两根线即可在连接于总线上的器件之间传送