这系统玩得有点大，光Profinet子站就挂了快30个节点，最刺激的是要同时和10台发那科机器人跳探戈，稍微有点通讯延迟产线就得趴窝。提醒后来者：这项目必须用V16以上打开，之前用V15.1试过直接报FB块版本冲突，PLC程序能下装但跑起来会炸毛。| 地址偏移 | 数据类型| 注释|---[安全输入1]--[安全输入2]---+---(安全输出)程序经典，结构清晰，SCL算法，堆栈，梯形图和SCL