整理自 ROS2 官方文档及社区资料。命令中的<distro>表示 ROS2 发行版名称（如humblefoxyironjazzy等），<...>为需替换的参数。

在ROS2 Humble + Gazebo Classic 11环境下，TurtleBot3小车加载失败（仅见碰撞盒）的根本原因是：URDF中package://路径被gazebo_ros自动转为model://，但turtlebot3_description未导出gazebo_model_path，导致模型文件无法定位。解决方案为在package.xml中添加<gazebo_ros gazebo

本实验通过 STM32F103 控制器，利用 I2C 总线读取 DS3232 高精度实时时钟芯片的时间和温度数据，并将其实时刷新显示在 128x64 的 OLED 屏幕上，此处使用同一个I2C接口。

这两部分，分别介绍的是MoveIt Setup Assistant如何进行一步步的配置和如何进行仿真，但其实在Gazebo Simulation Integration这部分，我们只需要进行到第七步就行了。在学习ROS Moveit的时候，发现 MoveIt Setup Assistant生成的_moveit_config文件也可以进行gazebo仿真+rviz联动。出现这种现象的主要原因还是命名

在编辑-首选项-高级-设置编辑器，搜索pdftranslate，并删除所有设置，然后重启软件。