针孔照相机模型（有时称为射影照相机模型）是计算机视觉中广泛使用的照相机模型。对于大多数应用来说，针孔照相机模型简单，并且具有足够的精确度。这个名字来源于一种类似暗箱机的照相机。该照相机从一个小孔采集射到暗箱内部的光线。在针孔照相机模型中，在光线投影到图像平面之前，从唯一一个点经过，也就是照相机中心C。由图像坐标轴和三维坐标系中的x 轴和y 轴对齐平行的假设，我们可以得出针孔照相机的投影性质。照相机