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对概率机器人第五章机器人运动中5.1~5.3内容进行梳理，主要针对第三节内容，阐述了机器人速度运动模型的建立、算法推导、效果展示

文章目录一、所用功能包和串口1.功能包2.串口下位机串口雷达串口二、创建工作空间与编译1.创建工作空间2.编译3.权限4.刷新环境三、校准1.校准imu2.校准角速度3.校准线速度四、雷达建图与导航1.建图2.保存图纸3.导航一、所用功能包和串口1.功能包本项目采用几个开源项目的功能包实现基于激光雷达进行SLAM建图和导航。所用代码可在码云上进行下载。2.串口在本项目中采用树莓派作为上位机进行开发

采用Astra相机进行ORB_SLAM2 ROS相关的基础学习。主要讲述了如何配置相机文件、启动单目、单目AR、深度相机进行SLAM

对概率机器人第五章机器人运动中，5.4节里程计运动模型进行记录。阐述了机器人运动模型中除速度运动模型外另一种常用的模型的构建、算法设计、效果展示。

通过对视觉SLAM十四讲第三章及机器人学建模控制与视觉第三章的学习，在旋转矩阵的基础上，整理变换矩阵的表达、运算

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