智能指针之unique_ptr指针的创建和初始化代码示例：#include<iostream>#include<memory>usingnamespacestd;intmain(){int*ptr2=newint(11);unique_ptr<int>ptr=make_unique<int>(10),ptr1(ptr2);cout<<..

Linux中time命令输出的Real time, User time and Sys time在运行的程序之前加 time 最后得出三个时间 real、 user、 sys， real是程序的实际运行时间，sys是内核态的时间，user是用户态的时间，单核情况，real远远大于user和sys之和。real，从程序开始到程序执行结束时所消耗的时间，包括CPU的用时和所有延迟程序执行的因素的总和。

Rosbag play系列指令Rosbag play bagFile01.bag bagFile02.bag …播放多个录制文件：由于我们的bag录制文件并不是同一时间录制，因此bag录制文件会因录制顺序不同播放顺序也不同，同时两个录制文件播放的时间间隔等于两个录制文件录制的时间间隔。Rosbag play --bags=bagFile01.bag bagFile02.bag …和上面那个指令作用

详细的rostopic命令行指令，包含有“如何使用rostopic pub发布带有header类类型对象的消息，如何发布带有map键值对类型的数据“等操作，还有响应的操作示例

PID闭环控制算法解析PID简介PProportion（比例）就是输入偏差乘以一个常数IIntegral（积分）就是对输入偏差进行积分运算DDerivative（微分）对输入偏差进行微分运算P(比例),I(积分),D(微分)环节P环节作用：对当前时刻的偏差进行比例放大采样.

向量的旋转一共有三种表示方法：旋转矩阵、欧拉角和四元数，接下来我们介绍一下每种旋转方法的原理以及相互转换方式。旋转矩阵坐标变换的作用在一个机器人系统中，每个测量元件测量同一物体得出的信息是不一样的，原因就在于“每个测量元件所测量的数据是基于不同坐标系所测量的”，例如：在这辆车中有激光雷达M和激光雷达W，这两个雷达测量的数据截然不同，但是这辆汽车相对于测量物体的位置是唯一的，这就说明“由不同位置雷达

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每日练习程序说明：//拥有不同数量和类型的参数的函数调用.cpp:此文件包含"main"函数。程序执行将在此处开始并结束。//#include<iostream>usingnamespacestd;template<typenameType1,typenameType2>voidSum(Type1&solution,Type2add1)//累加的基础就是两个数相加{