嵌入式C语言中__I,__O,__IO简介__I,__O,__IO在代码中的定义这是ST库里面的宏定义，定义如下：#define __I volatileconst /*!<defines'readonly'permissions*/#define __O volatile /* !<defines'writeonly'permissions*/#define __IO volatil

静态坐标变换与动态坐标变换的区别动态坐标转换区别于静态坐标转换的唯一一点就是：坐标系的相对位置是可以发生变化的。那如何才可以发生变化呢？这就需要借助外力来改变坐标系间的相对位置：静态坐标变换详见：(1条消息) ROS中的静态坐标转换（解析+示例）_超级霸霸强的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/weixin_45590473/article/details/1229080

Rosmsg show message_type这个命令是用来查看我们自定义的.msg文件的数据结构的，也就是说我们使用这个命令可以查看话题通信中构成topic_type话题类型的基本数据类型：Rosmsg list这个指令用于列出系统中所有话题的topic_type自定义数据类型，但是它将所有的列出来了，包括我们自定义的和系统自己定义的话题类型：Rosmsg package package_na

指令中的操作数指令的基本形式为“操作码 目标操作数 源操作数”，其中操作码代表了如何对数据进行操作，目标操作数和源操作数分别代表了数据计算之后的归宿和数据的获取处。操作数本身是个数据，但是数据的性质（这个数据象征的是数据还是地址）要由操作码说了算。立即数操作数立即数操作数表征着参加操作数据的本身，例如“mov AX 8080H”中8080H代表了立即数，将8080H拷贝至AX寄存器中。由于立即数操

智能指针之unique_ptr指针的创建和初始化代码示例：#include<iostream>#include<memory>usingnamespacestd;intmain(){int*ptr2=newint(11);unique_ptr<int>ptr=make_unique<int>(10),ptr1(ptr2);cout<<..

CMakelist.txt的作用是什么？要了解CMakelist.txt文件，首先我们先了解一下Makefile。Makefile 可以简单的认为是一个工程文件的编译规则，描述了整个工程的编译和链接等规则。其中包含了那些文件需要编译，那些文件不需要编译，那些文件需要先编译，那些文件需要后编译，那些文件需要重建等等。编译整个工程需要涉及到的，在 Makefile 中都可以进行描述。换句话说，Make

ROS工作空间简介元功能包：功能包的组织者对于ROS中的文件结构，我们重点关注src部分，我们经过了解ROS的文件结构知道：src目录下可以包含多个功能包，假设我们需要使用机器人导航模块，但是这个模块中包含着地图、定位、路径规划...等不同的功能包，它们的逻辑关系如下：如果我要获取“导航功能”，我需要一个一个按照功能包之间的依赖关系启动功能包，这样有些太麻烦了。在Linux系统中为了更方便的组织工

ROS中动态调整参数的原理我们在现实中有个需求：我们希望可以改变参数服务器中的参数用于调试机器人，而且我们不希望每改一遍参数之后必须重启一次相关节点才可以生效，这样耗时耗力太麻烦。我们期望的是：我们既可以改变参数服务器中的参数用于调试，也可以使我们刷新的参数服务器中的数据立刻起作用无需再次启动。在ROS中，当参数服务器中的参数发生了改变，通信双方是无法知晓的，因为我们从参数服务器的工作原理就可以发

AFIO时钟误区解析AFIO误区我们一般错误理解为“启用IO口的复用功能就要使能AFIO时钟”，但是我们回想一下GPIO的结构图仔细了解一下GPIOx_Pin的结构：在上图中，从端口引脚传入的信号进入了复用输入通道，而且我们看到流入普通GPIO输入通道的信号同样可以流入复用功能输入通道，这表明“与引脚复用输入通道相连的内外设（内外设就是IIC这类设备）这些设备根本不需要AFIO时钟就可以接收到所在

什么是串操作指令？你或许觉得对连续的数据进行重复的操作会花费你大量的时间并且显得代码极其冗余，那为何不试试“专门用于对连续数据进行操作的指令“——串操作指令。”串“操作指令，顾名思义就是对在内存中连续存在的数据进行操作的指令，那为何不是寄存器或者立即数呢？寄存器一共也就16位并且立即数是我们直接给出的操作数，这两者根本不用调用多条指令，一条指令即可KO他们。串操作指令的特点说起串操作指令，那它不但