autoware.universe激光雷达点云感知

autoware.universe中的tensorrt_yolox部署

刚开始我使用树莓派直接供电，但后来搜了下发现树莓派的一个引脚的电流才几毫安，但这个设备的正常工作电流要几十毫安，所以我又单独搞了一个USB-TTL的头用来供电，其他的连接就是把对应的引脚连接起来就行。根据信息来看，这应该是一种连续进行读取的功能，也就是发送一次，可以连续读到多次数据，这里的操作是比较方便的，不过看其他博客说这里的精度可能不如连续读取高，所以最终是没有选择这种模式。模式，都是要我们向

相机-雷达外参标定综述

激光点云与图像曲线拟合

然后判断是否需要校准，代码里的设置是只有GNSS/IMU/Camera三种传感器组合的时候需要进行校准，不需要的话就把数据直接加进去。这个函数里，关于这个函数的注释我觉得是有点疑惑的，注释给的是“// GNSS data callback”接下来是判断GINS的初始化器的状态，如果还未初始化，就设置相关的变量，并且进行初始化操作并得到结果。这个变量的成员变量，其具体的数据，IMU或者GNSS或者图

采集数据后处理转换rosbag文件

电离层延迟是影响GNSS定位一个关键因素，事实上电离层延迟的影响非常明显，尤其在中低纬度地区的午后时间，电离层活动十分活跃，对定位的影响十分明显。关于GNSS差分码偏差，网上有很多详细的资料，也可以参考manual的 3.4.1 以及 3.4.2 两节中的对应部分，这里推荐一篇博客。**这个是重要的部分，进行伪距残差模块的添加。的形式，同时设置了信息矩阵，设置信息矩阵就是设置的一些协方差的值进行的

gici-open主函数梳理

定义了一些常用的数据类型、函数等，像在类可以找到PointXYZ各种类型的定义，以及在中还可以找到一些数据比较的函数，这里比较有趣的是这个比例比较，计算两个的差，判断差值占最大值的比例是否满足要求// 大值×比例阈值剩下的还有个马氏距离的计算，源码还贴心地给了原理的注释源码还贴心地用gtest写了对应的测试，就在对应的test文件夹下，生成的test文件在build里也可以找到，可以直接执行当然也