主要介绍如何通过MAVROS功能包使用PX4飞控中的offboard模式控制gazebo中的飞机起飞到高度两米，代码用C++实现。在运行过程中，可能会出现一个BUG，就是无人机无法起飞，文章中简述了解决方法。

本文主要说明如何在PX4中搭建并运行你的第一个板载应用程序，输出"hello sky"。

梳理PX4&Gazebo&MAVROS&ROS&ROS2之间的关系。仿真是在尝试现实世界中飞行之前测试PX4代码的一种快速、简单且安全的方法。PX4的UDP端口14550用于与地面站进行通信。地面站侦听此端口上的连接，QGroundControl默认侦听此端口。PX4的UDP端口14540用于与Offboard模式板外电脑进行通信。Offboard模式板外电脑应侦听此端口上的连接。仿真器的本地TC

PX4源代码的结构复杂，本文介绍了源代码的总目录结构（以v1.13.0为例）。

介绍了如何使用PCB设计软件Altium Designer 24导出Gerber文件（光绘文件）。主要步骤包括：输出Gerber文件，输出NC Drill Files钻孔文件，输出Test Point Report IPC网表文件，输出Generates pick and place files坐标文件。

Altium Designer（AD）导入嘉立创EDA中的元器件原理图、PCB封装图和3D模型的操作方法。步骤包括：在立创商城下载原理图文件和封装图文件，建立工程导出3D模型，用建模软件对导出的3D模型进行处理，将原理图、封装图和3D模型导入Altium Designer中。

学习PX4开发需要先配置好开发环境，对于新手推荐使用VMware虚拟机搭建Ubuntu系统，并下载PX4源码，配置好编译环境和工具链（ROS操作系统+mavros通信包+jMAVSim仿真+gazebo仿真+QGC地面站+QT开发平台）。教程中使用的是Ubuntu18.04系统（官方推荐使用版本），PX4固件版本为v1.13.0，飞控板为pixhawk2.4.8版本。

主要介绍如何通过MAVROS功能包使用PX4飞控中的offboard模式控制gazebo中的飞机起飞到高度两米，代码用C++实现。在运行过程中，可能会出现一个BUG，就是无人机无法起飞，文章中简述了解决方法。