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主要介绍如何通过MAVROS功能包使用PX4飞控中的offboard模式控制gazebo中的飞机起飞到高度两米,代码用C++实现。在运行过程中,可能会出现一个BUG,就是无人机无法起飞,文章中简述了解决方法。
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本文主要说明如何在PX4中搭建并运行你的第一个板载应用程序,输出"hello sky"。
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梳理PX4&Gazebo&MAVROS&ROS&ROS2之间的关系。仿真是在尝试现实世界中飞行之前测试PX4代码的一种快速、简单且安全的方法。PX4的UDP端口14550用于与地面站进行通信。地面站侦听此端口上的连接,QGroundControl默认侦听此端口。PX4的UDP端口14540用于与Offboard模式板外电脑进行通信。Offboard模式板外电脑应侦听此端口上的连接。仿真器的本地TC
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PX4源代码的结构复杂,本文介绍了源代码的总目录结构(以v1.13.0为例)。
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介绍了如何使用PCB设计软件Altium Designer 24导出Gerber文件(光绘文件)。主要步骤包括:输出Gerber文件,输出NC Drill Files钻孔文件,输出Test Point Report IPC网表文件,输出Generates pick and place files坐标文件。
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Altium Designer(AD)导入嘉立创EDA中的元器件原理图、PCB封装图和3D模型的操作方法。步骤包括:在立创商城下载原理图文件和封装图文件,建立工程导出3D模型,用建模软件对导出的3D模型进行处理,将原理图、封装图和3D模型导入Altium Designer中。
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学习PX4开发需要先配置好开发环境,对于新手推荐使用VMware虚拟机搭建Ubuntu系统,并下载PX4源码,配置好编译环境和工具链(ROS操作系统+mavros通信包+jMAVSim仿真+gazebo仿真+QGC地面站+QT开发平台)。教程中使用的是Ubuntu18.04系统(官方推荐使用版本),PX4固件版本为v1.13.0,飞控板为pixhawk2.4.8版本。
主要介绍如何通过MAVROS功能包使用PX4飞控中的offboard模式控制gazebo中的飞机起飞到高度两米,代码用C++实现。在运行过程中,可能会出现一个BUG,就是无人机无法起飞,文章中简述了解决方法。
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