随着数字信号处理技术的快速发展，尤其是以数字信号处理芯片为核心的数字系统的设计与使用，使得数字信号处理技术得到了广泛的应用。数字信号处理技术具有诸多模拟信号处理技术所不具备的优点，因此在很多领域都开始取代传统的模拟信号处理。下面以数字滤波器系统为例来介绍线性离散系统的仿真技术。

脉冲宽度调制(pulse width modulation，PWM)是一种对模拟信号电平进行数字编的方法。PWM 技术广泛应用于机械、通信、功率控制等领域，如电机的转速控制、灯光的亮度调节、DC-DC 转换器以及信号调制等场合。

L298N是常用来驱动小型直流有刷电机（两个）和步进电机（一个）的电机驱动板，其电路原理就是两个H桥电路，控制原理是使用PWM来实现对直流电机的调速，因此需要先补充一下对PWM的知识，可以跳转到以下链接。

常用的RTOS有国外的FreeRTOS、μC/OS、RTX和国内的FreeRTOS、Huawei LiteOS和AliOS-Things等， 其中尤以国外开源且免费的FreeRTOS的市场占有率最高。FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。

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HAL库提供的串口收发函数，功能比较简单，不能进行格式化的输入输出。如果要实现类似 C语言中的格式化输入输出函数，需要把printf()函数的输出和 scanf( )函数的输人重新定向到串口。具体的实现方法如下：用户编写与C 语言标准库函数中同名的函数，当链接器检查到用户编写了与标准库函数同名的函数时，将优先使用用户编写的函数，从而实现对标准库函数的间接修改(标准库函数中的同名函数采用了 weak

在处理器执行程序的过程中，被处理器内部或外部事件所打断，暂停当前程序的执行，转而去执行该事件对应的处理程序，这个处理过程称为中断。在中断过程中，引发中断的事件称为中断源；当前正在执行的程序称为主程序；主程序被暂停的位置称为断点；事件所对应的处理程序称为中断服务程序（interrupt service routine，ISR）。

MPU6050是一个运动处理传感器，其内部集成了3轴加速度传感器和3轴陀螺仪（角速度传感器）,以及一个可扩展数字运动处理器。

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