引用微库：在程序中重定义printf包含头文件并定义函数#include "stdio.h"int fputc(int ch,FILE *f){uint8_t temp[1]={ch};HAL_UART_Transmit(&huart4,temp,1,2);//UartHandle??????}

整体而言，LocalSLAM部分负责生成较好的子图，GlobalSLAM进行全局优化，将子图最佳match在一起。就使用cartographer需要构建至少两个文件，一个是启动的launch文件，另一个是建图时所使用的lua配置参数。..................

=, 如果从另外一台电脑访问，则需要将localhost换位对应IP。添加Docker的官方GPG密钥，好像是为了能够防止软件被篡改。先确保在刚刚的数据集下操作，然后点击create即可。启动所有服务，首次进入可能需要下在文件。然后双击安装，不清楚为啥指令下按不好。启动成功后，可以在浏览器中==确保已经启用KVM虚拟化。下载最新安装包，并解压。安装Docker引擎。安装Docker引擎。创建数据集

hector_mapping是一种在没有里程计的slam方法，也可以在显示pitch/roll运动平台上使用。它利用了现代激光雷达系统的高更新率，如Hokuyo UTM-30LX，并在传感器的扫描速率下提供2D姿态估计（UTM-30LX为40Hz）。虽然该系统不提供显式闭环功能，但对于许多现实世界的场景来说，它足够准确。该系统已成功用于无人地面机器人，无人地面车辆，手持测绘设备和四旋翼无人机的记录

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聚类聚类解释：将n个数据，按照某种约定来描述他们的相似度，分成k种种类，每种种类内具有很高的相似度，而种类间相似度很低。K-means处理过程：随机选取K个点作为聚类中心，剩下的点根据到聚类中心的距离不同，分配到不同类别中对每种种类进行均值处理，结果作为聚类中心重复2、3直到结果不变...

（1）假设基(i, j)到基(u, v)基的变换矩阵为P, 则基(u, v)下的向量x到基(i, j)下，转化计算为Px。题目:机器人T1位置(3阶矩阵)观察到目标P1(坐标)，现在机器人运动到T2位置，试问目标P1在T2位置的坐标为多少。（2）同样，已知(i, j)在基(u, v)的表示，记为Q，Q就是基(i, j)下的向量x到基(i, j)下。（2）M把基(i, j)映射成了(u, v)，当前

FFT的测试先看一段关于官方的FFT测试例程#include "arm_math.h"#include "arm_const_structs.h"#define TEST_LENGTH_SAMPLES 2048/* -------------------------------------------------------------------* External Input and Outp

定时器直接上代码预先定义一个指针来存放定时器的位置hw_timer_t*Timer= NULL;备用知识：定时器的型号选用预分频【主频：80MHz】定时器上下计数【true？】Timer = timerBegin(0,80,true);初始化完毕候，将定时器连接到中...