惯性导航（IMU）误差分析一、姿态误差分析1.写出不考虑误差时的微分方程2.写出考虑误差时的微分方程3.写出真实值与理想值之间的关系(1)姿态误差的引入(2)imu角速度误差的引入(3)关联误差的引入4.把真实值与理想值之间的关系，带入误差时的微分方程5.把第一步中不考虑误差时的微分方程带入第四步方程6.简化方程二、速度误差分析三、位置误差分析一、姿态误差分析1.写出不考虑误差时的微分方程以“东-

LeGO-LOAM在Ubuntu20.04下的编译与运行一、源码及数据集下载二、安装gtsam三、建立ROS工作空间四、LeGO-LOAM的编译五、LeGO-LOAM的运行六、可能会遇到的问题1. OpenCV 版本问题2.pcl问题(1) C++14环境(2) 报错：‘Index’ is not a member of ‘Eigen’3. 运行报错3. rviz问题参考链接:Loam：Ubunt