由传感和通信系统的固有限制（遮挡和有限的通信带宽）引起的可扩展性和可靠性问题仍然是具有挑战性的问题。自动驾驶汽车系统的安全性取决于感知和inference系统的稳健性。但是，提高传感系统的质量是昂贵的，即使是高质量的LiDAR设备也不能克服遮挡问题。

提出了架构和分类法，以说明协同感知系统的基本组成部分和核心内容。从节点结构、传感器模式和融合方案三个方面详细介绍了协同感知方法，并进行了文献review。提出的分层合作感知框架分别从交叉口、走廊和网络等不同层面进行分析。简要回顾了用于实现合作感知的现有数据集和模拟器，以确定其差距。讨论了当前的问题和未来的趋势。