目录0背景1最优控制的四种主要类型2四种目标函数分析0背景78节课上完《最优控制》，老师讲的比较好，就记录到这个Blog里面1最优控制的四种主要类型最优控制目标函数主要有以下四种类型：2四种目标函数分析对于类型（1），它强调动态品质，期望对时间最优化，比如货船靠岸，在巨大负载能量消耗下，需要在时间最优情况下靠岸。对于类型（2）（3），它强调稳态性能，期望从初态到终态有最低燃料消耗/控制消耗。而对于

实现的效果如下所示：close allclear allclcnum1 = 1;den1 = [1 1 2];hh1 = tf(num1,den1);margin(hh1)hold onnum2 = 3;den2 = [2 6 2];hh2 = tf(num2,den2);margin(hh2)hleg = legend('PM-1','PM-2','Location','SouthEast');

0背景在驱动逆变器、整流器等电力电子变换器的时候，我们知道同一桥臂的开关管是不能同时导通的，这样会造成短路现象，烧坏电力电气器件等，导致经济损失和安全隐患。而任何固态的功率开关管都存在着一定的导通和关断时间，为确保同一桥臂上下开关管不致发生直通故障，通常采用将理想的SPWM驱动信号上升沿（或下降沿）延迟一段时间Td（称为死区时间）。死区是为保证开关器件安全、可靠运行而采取的措施。然而，我之前不知道

目录一、背景二、工具三、实例3.1建立被控对象模型3.2搭建SIMULINK模型3.3编写.m文件（已经注释了）3.4运行.m文件，会自动运行.mdl文件，可以查看结果3.5同时运行2个以上控制器PS：一、背景要用模型预测控制（MPC）做算法的对比实验，发现写纯.m文件有点麻烦，毕竟我不深入原理，于是用MATLAB/SIMULINK自带的MPCcontroller模块，真是太节省时间了。MPC需4

在使用IDEA debug功能时，没有出现断点处程序变量快照，而是进入了如下debug界面，并打开了URL类加载程序。本blog简单的解决了这个问题。