首先排除是不是代码的原因造成的，比如空指针，数组越界之类。而我经过排查，发现代码在一个函数中float类型变量赋值的语句中进入HardFault_Handler，而且该函数中所有float类型的赋值都是这样，不懂。然后经过一点点试，发现删除项目中Project\OBJ文件夹下所有文件后，重新编译，代码就可以正常运行。代码是可以跑了，但为什么又可以跑了，不知道。...

eigen1、安装：sudo apt-get install libeigen3-dev2 、调整默认安装路径是： /usr/include/eigen3到安装目录下cd /usr/include/eigen3执行复制命令，将Eigen文件夹放在/usr/include 下面sudo cp Eigen/ .. -R代码中就可以使用 #include <Eigen/Dense>包含了qp

轨迹控制机器人足端曲线使用贝赛尔曲线等轨迹设定，控制方法简单，但是很难适应多变的地形。分解式虚拟模型步态算法VMC介绍https://zhuanlan.zhihu.com/p/69869440VMC 控制方法是利用假想的虚拟弹簧构件连接机器人内部作用点，或者连接作用点与外部环境，产生相应的虚拟力来“驱使”机器人实现期望的运动。这些虚拟力通过Jacobian 矩阵计算得到期望的关节力矩作为电机的控制

1：设置雷达ip,打开sick的软件，查找设备后可以看到设备的ip，也可以修改。勾选上圈中RSSI2.设置ubuntu的ip，点击Ubuntu桌面右上角的数据标志–>编辑连接–>添加–>以太网–>新建,设置如下3，下载sick_scan包，链接：sick_scan下载编译后打开launch文件中的sick_tim_5xx.launch，修改ip为激光雷达...

轨迹控制机器人足端曲线使用贝赛尔曲线等轨迹设定，控制方法简单，但是很难适应多变的地形。分解式虚拟模型步态算法VMC介绍https://zhuanlan.zhihu.com/p/69869440VMC 控制方法是利用假想的虚拟弹簧构件连接机器人内部作用点，或者连接作用点与外部环境，产生相应的虚拟力来“驱使”机器人实现期望的运动。这些虚拟力通过Jacobian 矩阵计算得到期望的关节力矩作为电机的控制

#include "tf2_msgs/msg/tf_message.hpp"#include <tf2/LinearMath/Quaternion.h>#include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h>//欧拉角转四元数tf2::Quaternion orientation;float yaw=1;orientation.set

1）从Arduino IDE转到文件 > 首选项2）在“其他Board Manager URL”字段中输入 https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json，如下图所示。然后，单击“好”按钮：3）工具->开发板->开发板管理器搜索esp32并安装4）安装完成后在工具->开发板 菜单中选择板子在这选择了ESP32 Wro

在vscode中按Ctrl+Shift+P 输入configuration ，编辑c_cpp_properties.json，在其includePath字段中添加待添加的SDK或者库的头文件路径{"configurations": [{"browse": {"databaseFilename": "","limitSymbolsToIncludedHeaders": true

首先是在配置文件 AndroidManifest.xml 中写入<uses-permission android:name="android.permission.INTERNET" /><uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_NETWORK_STATE" /><uses-permission

主要参考文档 Qt on Android 蓝牙通信开发主要踩坑：在搜索蓝牙时需要有ACCESS_COARSE_LOCATION权限，并且手机定位功能一定要打开，我就是因为没有开手机定位，卡了一天为什么搜索不到蓝牙。在代码中设置蓝牙权限：#include <QtAndroid>#define ACCESS_COARSE_LOCATION "android.permission.ACCES