方面内容❓发现的问题速度瓶颈Fast R-CNN检测网络本身很快 (GPU)，但其依赖的外部区域提议算法(如) 通常在CPU上运行，速度极慢(可能耗时数秒)，成为整个目标检测系统的绝对性能瓶颈。计算分离与冗余: 区域提议的计算过程 (基于底层图像特征) 与下游检测网络使用的深度卷积特征是完全分离的，未能共享计算，存在明显的计算冗余和效率低下问题 (“missed opportunity for s

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Non-Reactive仿真是一种基于真实数据的自动驾驶算法评估方法，其核心特点是在仿真过程中，环境中的其他车辆和行人不会对自动驾驶车辆（AV）的决策做出反应。这种仿真方法通过短期固定规划（如4秒）来评估AV的行驶轨迹，并在简化的鸟瞰图视角下进行。评估指标PDMS（Planning Decision Making Score）由惩罚项和加权平均项组成，其中惩罚项（如无碰撞NC和可行驶区域合规性DA