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本文详细介绍了在ROS2 Foxy环境下从零创建并调用自定义消息(msg)和服务(srv)接口的完整流程。通过Ubuntu 20.04和VSCode开发环境的实战演示，帮助开发者掌握接口文件的设计、编译与调用技巧，提升机器人开发中的模块化通信能力。

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