1.小鹏汽车使用了导远电子提供的imuhttps//www.mmpt.edu.cn/__local/1/14/FE/B418479F41345853A2FF1968161_241DB203_3B64B4.pdf。本文作者查了市面上一些欧美日IMU供应商的公开产品指标，还没找到匹配的型号，看来小鹏汽车确实在IMU上下了功夫，对得起“超高精度IMU”这个口号，也是确实下了本。核心的产品供应商主要包括北

多视角几何Optimal FilterState EstimationStochastic Models, Estimation, Control

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高通、算法加速

Hexagon SDK

原理在优化中，经常会遇见有异常值的情况．如在直线拟合中，可能会出现若干个不在直线上点，此时如果每一个点的权重一样，就会导致求得的直线方程不理想．为了增强优化过程中对异常值的鲁棒性，一种比较可行的办法是使用鲁邦和函数，常见的鲁邦和函数有：柯西核函数，huber核函数．以下以柯西核函数为例说明；在标准的最小二乘中，rir_iri​是残差项，一般最小化如下目标函数：min1/2Σiri2min ...