ROS从最早的正式版本Box Turtle到现在也十几年了。而ROS2出来也挺久了，一直没机会看看。好久也没弄ROS，这几天捣鼓了捣鼓。目录1. Virtual Box安装Ubuntu20.042. ROS2 Foxyd安装1. Virtual Box安装Ubuntu20.04Virtual Box是Oracle公司收购的一款免费且开源的虚拟机软件，而且提供了《Programming Guide

截至2021年，树莓派出的最新款应该Raspberry Pi 400，设计得跟键盘一样，很难想象到这是个树莓派，尤其是它的标语写的很好“你的下一个电脑，何必是电脑”，不言而喻。我看到后就很想买，对于很多硬件通讯方面的测试以及开发一些小玩意还是很有帮助的，如下图所示。（图片来源自Buy a Raspberry Pi 400 Personal Computer Kit – Raspberry Pi）最

随着OpenClaw的智能工作流的兴起，越来越多人开始让AI成为自己的DIY助理，打理一些任务，而人则作为一个命令官和任务验收者，颇有老板风味。考虑树莓派更利于开发，有外围40个PIN，网口，USB等接口，想着是否可以做更多事情。于是，这段时间便进行了尝试。

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OpenGL（Open Graphics Library）是一种用于渲染2D、3D矢量图形的跨语言、跨平台的应用程序接口。OpenGL的实现利用了图形加速硬件，这些实现一般由显示设备厂商提供。但真正使用时，一般采用基于gl的第三方库，用于在程序的运行期判断当前硬件是否支持相关的扩展，防止程序崩溃甚至造成硬件损坏。目前我了解到的第三方库就有glad、glew、glfw、freeglut等，下图反映了

编写ros程序，因为有时会涉及到界面设计，所以本人主要用的QtCreator IDE。首先当然是安装QtCreator，这个网上有很多安装教程和下载资源，非常简单。由于Qt的工程大多采用qmake对.pro文件进行编译，而在ros工程中运用的是catkin_make（实际也是对cmake的一个封装，语法都一样），因此很有必要了解下如何用cmake去写Qt工程，这里给个链接（Qt_Cmake_Man

最近在网易云课堂把南科大于仕琪团队的OpenCV教程完整看了一遍。1 初始图像处理2 机器人的视觉研究

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OpenNI简介OpenNI(Open Natural Interaction)中文译为开放自然语言交互，用官方的表述来讲就是a standard framework for 3D sensing，用于3D感知的开发接口。OpenNI2是第二代版本（官网 http://structure.io/openni），相对于第一代更加专注于对3D设备的支持和数据的获取，移除了手势识别等中间件的方式，使..

ROS中的参数服务器（Parameter Server）的相关操作可参见roscpp_tutorials/Tutorials/Parameters。如果想要载入参数，可以通过编写yaml文件，然后在launch文件中加入<rosparam file="$(find readyaml)/rosYaml.yaml" command="load"/&