粒子滤波原理1 基础介绍1.1 隐马尔科夫链1.1.1 马尔科夫链性质1.1.2 动态空间模型1.2 蒙特卡洛模拟1.3 贝叶斯推断1.4 状态估计模型2 粒子滤波2.1 概率分布2.2 采样2.3 重采样2.4 标准粒子滤波流程3 改进与优化3.1 改进率分布3.2 改进统计量3.3 AMCL与Gmapping1 基础介绍在总结粒子滤波之前，还是先从最基本的数学根源问题开始，本质上是一套基于马尔