经过测试，在optitrack中，刚体坐标为(x,y,z,qx,qy,qz,qw)，表示刚体在基坐标系中的位置为xyz，经过MATLAB的转换获得的旋转矩阵R为刚体坐标系在基坐标系中表达的逆。abb获得的转换则和eigen获得的转换相同（这是由于一个旋转矩阵有两种含义，即坐标系A在B中的表示和A到B的变换，二者互为逆。//ZYX顺序，即先绕x轴roll,再绕y轴pitch,最后绕z轴yaw,0表示

进行了调研，采用pyarmor进行加密。PyArmor 是一个用于加密和保护 Python 脚本的工具。它能够在运行时刻保护 Python脚本的二进制代码不被泄露。因为代码是python3代码，windows上的默认python是2.7版本。所以换到ubuntu上进行操作。在pycharm上开发python后，需要对python文件进行加密。进入要加密的目录，假设main.py是要加密的文件。因为

可以用滴答清单来管理个人事务，但手机经常收不到提醒。考虑每天使用微信，事务在微信上提醒下应该能看到。不过滴答清单的微信提醒是需要开通会员付费的。所以考虑用其他免费方式来实现。飞书的多维表格有很多模板，可以用来设定任务的事项，开始时间，截止时间。同时飞书的自动化机器人，可以根据任务的截止时间触发，或每天定时触发，来发送提醒。看了下飞书的消息发送支持http。所以这样子进行实现：飞书 -> http