使用Intel Cyclone V SoC，实现 100 kHz 电流环频率，支持 16轴 同步控制。使用高层次综合（HLS）工具（如Vivado HLS）将C/C++算法转换为硬件描述语言。ARM的通用性和软件生态（如Linux、ROS）更适合现代伺服系统。DSP在复杂算法处理上优于ARM，但成本更高，生态支持较弱。开发复杂控制算法（如自适应控制）难度大，灵活性不足。本文转自--------运动

前言喜欢机器人同学想必对阿西莫夫的机器人三大定律耳熟于心：机器人不得伤害人类，或坐视人类受到伤害；除非违背第一法则，机器人必须服从人类的命令；在不违背第一及第二法则下，机器人必须保护自己；先不去讨论这三大定律是否完备，只认真思考这三句话背后的意义，我们会发现实际上三大定律最重要的目的只有两个字：安全。如果把三大定律概括成一句话，那应该是：在保证人类和机器人安全的情况下，完成人类指定的任务。技术的发

众所周知，对于伺服控制系统都需要配备速度反馈及位置反馈的编码器，我们在选择编码器时，不仅要考虑编码器的类型，还要考虑编码器的接口、分辨率、精度、防护等级等方面，以满足用户的控制要求。尤其是编码器的分辨率和精度与运动控制有着密切的联系，今天我们就跟大家聊聊伺服编码器的分辨率和精度。

模拟开关是一种用于切换模拟信号（如音频信号、视频信号、电压、电流等）的半导体器件，可以用作电子开关来控制信号的通断。它的作用类似于机械继电器，但它没有机械结构，因此切换速度更快、功耗更低、寿命更长。

本文转自----------硬件十万个为什么课程大纲硬件测试概述硬件测试的概念硬件测试的目的硬件测试的目标硬件测试的意义目前业界硬件测试的开展状况硬件测试在企业价值链中的地位硬件测试对公司形象和公司发展的重要性硬件测试的一般流程和各阶段点的输出文件测试前准备1. 正规检视2. 正规检视的流程3. FMEAFMEA的意义FMEA的层次严酷度风险分析4. 故障处理故障检测故障定位故障隔离故障恢复5.

不同的驱动方式决定了 PHY 在与变压器连接的时候，变压器的中心抽头的接法。电流驱动型的 PHY，变压器的中心抽头接电源，电源大小即为 PHY 芯片的 UTP 端口电压；1.以太网PHY连接，不使用变压器时需要用电容耦合连接，两端都需要上拉到对应的偏置电压，上拉电阻决定了实际数据线上的直流电平，设计时按20mA设计。3、电压型与电流型PHY直连 如下图：左侧TX1，RX1是电压型PHY 接法，VC

对于SWDIO（Serial Wire Data Input/Output）引脚，虽然内部有一定的上拉能力，但如果线路较长、环境噪声较大，或者需要提高通信稳定性时，外部上拉电阻可以增强信号质量，尤其是在SWDIO作为输入时，外部上拉电阻能够提供一个清晰的高电平状态。对于SWCLK（Serial Wire Clock）引脚，通常会建议添加外部下拉电阻，尤其是在线路没有被驱动时，下拉电阻可以确保时钟信

锂离子电池在当今的移动电子设备中使用非常广泛，其具有能量密度高，没有充放电记忆效应的优点，但是不能进行大电流充放电，且过充过放性能较差，长时间放置不用且不充电的话就会失效。1. 锂离子电池相关概念1.1 电池化学容量电池容量Qmax理论上是指电流趋近于零时，在电池达到放电终止电压（EDV)之前，从充满电的电池中所能放出来的电荷量。实际工程中，使用0.1C或者更小的电流来进行测定电池容量。C是指电池

通常为了提高电池充电时的可靠性和稳定性，我们会用电源管理芯片来控制电池充电的电压与电流，但是在使用电源管理芯片设计充电电路时，我们往往对充电电路每个时间段的工作状态及电路设计注意事项存在一些困惑。1、电池充电方式简介理论上为了防止因充电不当而造成电池寿命缩短，我们将电池的充电过程分为四个阶段：涓流充电（低压预充，此状态的电池电压比较低，实际使用时，建议将锂电池欠压保护点提高，避免电池出现过放电现象

01 什么是数据手册datasheet就是电子元器件的数据手册，也叫规格书-SPEC。是硬件工程师最常查阅的文档之一。02 阅读数据手册的重要性数据手册就像是家里电器的说明书一样，他都有什么功能，该怎么用，严禁怎么用都说得很详细。这里我简单的总结为一句，就是根据实际项目设计需求或debug方向，能够快速查阅到自己所需要的元器件信息，并提取出正确的内容。需求-位置-提取正确内容。 阅读datashe