ToF的原理和激光传感器十分相似，只不过激光是通过逐点扫描获取距离的，而ToF相机则可以获得整个图像的像素深度，这也正是RGB-D相机的特点。O为摄像机的光心，也是针孔模型中的针孔。在测量深度之后，RGB-D相机通常按照生产时的各相机摆放位置，自己完成深度与彩色图像素之间的配对，输出一一对应的彩色图和深度图。这个模型有很多种，有最常见的针孔模型和由于相机镜头上的透镜的存在，使得光线投影到成像平面的

slam十四讲第四讲李群李代数

对于不方便直接求解的最小二乘问题，我们可以用迭代的方式，从一个初始值出发，不断地更新当前的优化变量，使目标函数下降。也就是说，在使用高斯牛顿法时，可能出现JJ^{T}为奇异矩阵或者病态（ill-condition）的情况，此时增量的稳定性较差，导致算法不收敛。一个比较好的方法是根据我们的近似模型跟实际函数之间的差异来确定：如果差异小，说明近似效果好，我们扩大近似的范围；通常假设各个时刻的输入和观测

最近在用docker做一些工作，通过映射网络驱动器可以在windows环境下查看docker文件夹，但是因为虚拟机ip地址总变，会导致对应的网络驱动器失效，手动断开连接并删除后，仍会留下历史记录，很烦。下面提供一个方法，打开win+r打开并输入。选定对应的ip地址的右键删除即可。并回车，打开注册表编辑器。再打开看就没有历史纪录了。