同学们好，在上一篇 立体视觉入门指南（3）：相机标定之张式标定法 中，我们接触了迄今为止可能是最为出名应用最为广泛的相机标定方法：Zhang式标定法。但实际上，并不止其一种标定方法被广泛使用，还有另外一种使用也非常广泛的标定方法，称为：直接线性变换法（Direct Linear Transform，DLT）。

本课程将带大家由浅入深的了解立体视觉的理论与实践知识。我们会从坐标系讲到相机标定，从被动式立体讲到主动式立体，甚至可能从深度恢复讲到网格构建与处理，感兴趣的同学们，来和我一起探索立体视觉的魅力吧！

关于立体匹配，我之前写了很多博客，重复去写就没有必要，学习的朋友请阅读如下链接，本文我们随便聊聊立体匹配的方法论和弱纹理恢复问题。

在3D视觉中，我们常常会遇到这样一个问题：求解线性方程组Ax=0，从矩阵映射的角度来说，所有解组成了矩阵A的零空间。一个典型的场景比如用八点法求解本质矩阵E。这是一个基础且常见的线性代数问题，本篇我们来讨论下此类问题的解法，也算是一个入门课程。

立体匹配经典算法PatchMatchStereo在线编码教学（2），代码已开源！

在重建我的3D世界系列的第二篇，我提到关于SFM部分是选择Colmap还是OpenMVG的问题，并决定实践出真知。Colmap官网就提供了带有界面的测试程序，用起来很方便，我下载了3.6版本，而OpenMVG则可以较为容易的编译，它不提供带界面程序，有控制台程序可以测试。一起来看看测试结果吧！