本文参考的是b站up视频，本文只是修改用在了ROS2上。

文档：《【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.81.pdf》五十一章。

开发板：imx6ull mini虚拟机：VMware17文档：《【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南.pdf》四十五章这一章看的很迷啊，驱动部分以后看懂了再补吧。这里先记一下怎么用。pinctrl子系统主要工作内容：① 获取设备树中引脚信息② 根据获取到的引脚信息来设置引脚的复用功能，决定这个引脚是作为GPIO，还是I2C、SPI等其他功能。（大部分SOC的引脚都支持复用）③ 根据

(本以为设备树已经结束了，没想到，大意了)开发板：imx6ull mini虚拟机：VMware17文档：《【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.81.pdf》四十四章。

本文参考中文文档，英文原版程计负责odom到底盘base_link的TF在NAV2中还需要发布nav_msgs/Odometry类型的消息提供机器人的位姿和速度该类型具体信息可见在Gazebo中模拟URDF模型必须保证模型中有inertia元素。

本文参考中文文档，英文原版程计负责odom到底盘base_link的TF在NAV2中还需要发布nav_msgs/Odometry类型的消息提供机器人的位姿和速度该类型具体信息可见在Gazebo中模拟URDF模型必须保证模型中有inertia元素。

资料：《【正点原子】I.MX6U开发指南V1.81.pdf》七十四章Linux 下大部分设备的驱动开发都是操作寄存器，既包括如I2C/SPI设备的设备寄存器，也包括PWM、定时器等芯片内部寄存器。Linux使用i2c_transfer来读写I2C设备寄存器，使用spi_write/spi_read读写SPI设备寄存器。I2C/SPI芯片又非常的多，因此Linux内核里充斥了大量的i2c_trans

文档：《【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.81.pdf》五十一章。

指南：详见《【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.81》41.1节内容开发板：imx6ull mini虚拟机：VMware17。

文档：《【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.81.pdf》五十章。