公式来源于论文中的推导，侵权立删。

最近读了一本关于我偶像的一本书，知名up主老石的一本书《详解FPGA人工智能的驱动引擎》

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本信件提出了一种稳健的多传感器融合框架，Leg-KILO（运动-惯性-激光里程计）。当基于激光雷达的SLAM应用于腿式机器人时，高动态运动（例如，跑步步态）会导致频繁的脚部冲击，从而导致IMU退化和激光雷达运动失真。直接使用IMU测量可能会导致显著的漂移，特别是在z轴方向。为了解决这些局限性，我们基于图最优化紧密耦合了腿部里程计、激光雷达里程计和环闭合模块。对于腿部里程计，我们提出了一种使用流形上

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