在对Epuck2机器人进行完固件更新及IP地址查询后，接下来通过ROS来对Epuck2机器人进行运动控制。以上就是Epuck2 在 ROS 下的运动控制，本文仅仅简单介绍了Epuck2的简单控制，后面想办法将编队算法应用在Epuck2机器人上进行测试。

文章目录前言一、配置简单码垛文件二、配置简单码垛文件三、程序编写：实现过程前言经过漫长的假期终于返回学校了，这几天都还在准备阶段，还要几天才正式上课，这几天没事，就把以前做的机械手任务给重新整理，做一遍。今天上午做了宝塔型的码垛，具体过程如下：码垛文件配置方法： 超级用户—用户—应用—码垛—简单码垛（拆垛用）；如果是码垛，用复杂码垛配置文件，配置的文件号要严格与程序中的文件号一致，码垛文件的配置和

今天闲的没事，正好是10/24，CSDN有活动，就把之前做的一些多机器人编队避障算法（主要是纯控制避障）梳理小结下( •̀ ω •́ )✧这两种方法都存在较大的问题，也简单的尝试了将这两种方法应用于多机器人编队中，但结果远远低于预期，两种方法存在相同的缺陷，在编队行进过程中一旦遇到障碍物，编队就离散后面也很难继续保持编队前进。

2020年计算机设计大赛参赛回顾与总结文章目录2020年计算机设计大赛参赛回顾与总结前言一、参加比赛前的准备二、校赛预选三、省赛获奖四、国赛体会总结前言转瞬间2020年就结束了，2021年就这样走来了，回顾2020年虽然单调，但在这平平常常的每一天里，却是有这精彩的点缀，2020年我学到了许多，也收获了许多，在年初我和我的同学一起参加了计算机设计大赛，受疫情影响我们还没开学，就在家中参加了这次特别

因为之前fast_planner角度以及经过处理了是平滑的，但发现Odom的角度是有跳变的，根据图像很容易判断出，在接近180度时机器人的角度由+180跳变为-180，这下很容易理解为什么机器人转圈了。Odom传给mpc控制器的角度有问题，odom只是返回机器人当前的位姿信息，在角度超过180后直接记为负值，这样角度差相差360度，mpc控制器以为机器人转圈了就控制机器人转圈跟踪，实际上却并没有变

前文ROS Turtlebot3多机器人编队导航仿真写了多机器人呢导航的代码实现，本文主要说明，RVIZ导航环境的配置，如何添加多个2D Pose Estimate/2D Nav Goal，以及一些主要话题的订阅。当然可以根据自己的需要，和想要达成的效果灵活的选用和调整RVIZ各个功能选项，不难，只要肯花时间，都能实现自己想要的功能的！

在使用台式机进行仿真时，大部分例程很顺利，但在SLAM导航时，在RVIZ中却一直加载不出机器人模型，点击Navigation2 Goal选择目标点进行导航时，无响应。启动后在RVIZ2和终端看到一个错误按照官网的指令试了多次，一直无法加载，在网上赵的解决方案都是修改RVIZ里的各种设置（Global Options、Fixed Frame等）试了很多但仍无法解决。

端到端自动驾驶指的是系统接收来自摄像头雷达和激光雷达的原始传感器数据，并直接输出车辆控制指令的整体方案。端到端自动驾驶已成为自动驾驶汽车领域的一个重要方向，NVIDIA提出了一种基于BEV特征的神经网络规划器。自动驾驶汽车的人工智能进展令人惊叹，无论是在人工智能专业知识方面，还是在支持最新生成式AI以及端到端模型所需的基础设施方面，这将实现更安全，更人性化的城市驾驶体验。

在使用台式机进行仿真时，大部分例程很顺利，但在SLAM导航时，在RVIZ中却一直加载不出机器人模型，点击Navigation2 Goal选择目标点进行导航时，无响应。启动后在RVIZ2和终端看到一个错误按照官网的指令试了多次，一直无法加载，在网上赵的解决方案都是修改RVIZ里的各种设置（Global Options、Fixed Frame等）试了很多但仍无法解决。

近期实验室购置了阿木实验室KKSwarm集群仿真平台，其整体开放环境为MATLAB，近期基于该平台做了一些集群编队的工作，期间遇到了一些小问题，记录下遇到的问题和解决方法。最终借助MATLAB强大的数据分析功能绘制出，预期的图形：因为才开始学习使用Matlab还用许多不清楚的地方，故记录下遇到的问题供以后温故知新！