树莓派WiFi连接问题及网页打开问题的解决一、问题描述前一段时间在网上买了一个树莓派 4b计划做一个人脸识别的智能锁，前一段时间整赶上期末考试，挤时间做了做人脸识别以及人体红外感知模块，大致能简单实现预期功能，确实时间不足就没有具体进行记录，终于考试结束暑假开始，有时间回头把前一段做的给总结以下，没什么特别好的想法，想着把从开始到完成过程中遇到的问题给记录一遍，首先记录的第一个问题就是树莓派网络问

前面进行了多机器人编队仿真包括集中式和分布式，最近打算在实物机器人上跑一跑之前的编队算法。但由于Epuck2机器人长时间没使用，故对其进行固件的更新，更新完成后测机器人在局域网下的IP，方便后面与ROS进行通讯。

前段时间已经成功将Fast_planner配置到ubuntu机器人中，这段时间将Fast_planner中的无人机模型替换为了Turtlebot3_waffle模型，机器人识别到环境中的三维障碍物信息，并完成无地图的轨迹规划。Fast_planner规划期望目标位置与实际位置-解决后。

在对Epuck2机器人进行完固件更新及IP地址查询后，接下来通过ROS来对Epuck2机器人进行运动控制。以上就是Epuck2 在 ROS 下的运动控制，本文仅仅简单介绍了Epuck2的简单控制，后面想办法将编队算法应用在Epuck2机器人上进行测试。

文章目录前言一、配置简单码垛文件二、配置简单码垛文件三、程序编写：实现过程前言经过漫长的假期终于返回学校了，这几天都还在准备阶段，还要几天才正式上课，这几天没事，就把以前做的机械手任务给重新整理，做一遍。今天上午做了宝塔型的码垛，具体过程如下：码垛文件配置方法： 超级用户—用户—应用—码垛—简单码垛（拆垛用）；如果是码垛，用复杂码垛配置文件，配置的文件号要严格与程序中的文件号一致，码垛文件的配置和

今天闲的没事，正好是10/24，CSDN有活动，就把之前做的一些多机器人编队避障算法（主要是纯控制避障）梳理小结下( •̀ ω •́ )✧这两种方法都存在较大的问题，也简单的尝试了将这两种方法应用于多机器人编队中，但结果远远低于预期，两种方法存在相同的缺陷，在编队行进过程中一旦遇到障碍物，编队就离散后面也很难继续保持编队前进。

2020年计算机设计大赛参赛回顾与总结文章目录2020年计算机设计大赛参赛回顾与总结前言一、参加比赛前的准备二、校赛预选三、省赛获奖四、国赛体会总结前言转瞬间2020年就结束了，2021年就这样走来了，回顾2020年虽然单调，但在这平平常常的每一天里，却是有这精彩的点缀，2020年我学到了许多，也收获了许多，在年初我和我的同学一起参加了计算机设计大赛，受疫情影响我们还没开学，就在家中参加了这次特别

因为之前fast_planner角度以及经过处理了是平滑的，但发现Odom的角度是有跳变的，根据图像很容易判断出，在接近180度时机器人的角度由+180跳变为-180，这下很容易理解为什么机器人转圈了。Odom传给mpc控制器的角度有问题，odom只是返回机器人当前的位姿信息，在角度超过180后直接记为负值，这样角度差相差360度，mpc控制器以为机器人转圈了就控制机器人转圈跟踪，实际上却并没有变

前文ROS Turtlebot3多机器人编队导航仿真写了多机器人呢导航的代码实现，本文主要说明，RVIZ导航环境的配置，如何添加多个2D Pose Estimate/2D Nav Goal，以及一些主要话题的订阅。当然可以根据自己的需要，和想要达成的效果灵活的选用和调整RVIZ各个功能选项，不难，只要肯花时间，都能实现自己想要的功能的！

在使用台式机进行仿真时，大部分例程很顺利，但在SLAM导航时，在RVIZ中却一直加载不出机器人模型，点击Navigation2 Goal选择目标点进行导航时，无响应。启动后在RVIZ2和终端看到一个错误按照官网的指令试了多次，一直无法加载，在网上赵的解决方案都是修改RVIZ里的各种设置（Global Options、Fixed Frame等）试了很多但仍无法解决。