单个机器人的各项仿真实验都基本完成，也实现了远程控制，接下来主要对多机器人编队进行仿真实验，在进行多机器人编队控制前，先要在gazebo仿真中加载多个机器人。在Gazebo仿真环境中成功加载了多个机器人模型，接下来想办法实现在Gazebo中实现多机器人的编队控制。

趁着十一假期，在solidworks中搭建了一个履带式机器人小车，计划将其应用在gazebo中完成多机器人编队的仿真。

标题AS-I总线的特点以及在工业自动化中的应用场合一、什么是AS-I总线AS-I(actuator sensor interface)是传感器/执行器接口的缩写。AS-I 简介AS-I是直接连接现场传感器，执行器的总线系统。生产过程的自动化是绝对离不开传感器和执行器的。例如，在一个传输中心需要用光栅去检测传送带上包裹的位置;灌装车间需要检测液位的高低;钢材加工车间需要识别正确的切割位置，等等。传感

端到端自动驾驶指的是系统接收来自摄像头雷达和激光雷达的原始传感器数据，并直接输出车辆控制指令的整体方案。端到端自动驾驶已成为自动驾驶汽车领域的一个重要方向，NVIDIA提出了一种基于BEV特征的神经网络规划器。自动驾驶汽车的人工智能进展令人惊叹，无论是在人工智能专业知识方面，还是在支持最新生成式AI以及端到端模型所需的基础设施方面，这将实现更安全，更人性化的城市驾驶体验。

实现在gazebo仿真环境中添加多个机器人后，接下来进行编队控制，对具体的实现过程进行记录。

前面已经实现了在gazebo仿真环境中机器人一字型编队、三角形编队、N字型编队等仿真，接下来考虑多机器人编队在编队行进过程中的避障问题，通过在RVIZ中加载多个机器人使他们能分别进行全局和局部路径规划，来进行避障。简单总结了Turtlebot3多机器人编队仿真，在实现的过程中需要对RVIZ仿真环境进行配置，这个花费了我很长时间，后面我会专门的写一下，主要是添加多个2D nav Goal/2D po

最近为找到与自己课题应用场景相适应的机器人结构，对机器人建模方面的内容进行了了解和学习，计划是通过solidworks自己设计一个机器人模型，然后将其导入到gazebo仿真环境下进行三维世界的仿真。先实现最简单的创建两轮差速机器人urdf模型。

端到端自动驾驶指的是系统接收来自摄像头雷达和激光雷达的原始传感器数据，并直接输出车辆控制指令的整体方案。端到端自动驾驶已成为自动驾驶汽车领域的一个重要方向，NVIDIA提出了一种基于BEV特征的神经网络规划器。自动驾驶汽车的人工智能进展令人惊叹，无论是在人工智能专业知识方面，还是在支持最新生成式AI以及端到端模型所需的基础设施方面，这将实现更安全，更人性化的城市驾驶体验。

虚拟机作为master远程控制台式机中的机器人在仿真环境中进行slam地图构建与自主导航最近有时间一直在搞Ubuntu虚拟机与台式机的通讯，想要实现不仅仅是通过ssh登陆到台式机中，通过键盘控制节点控制机器人的移动，期望的效果是把虚拟机作为MASTER，在虚拟机中能启动RVIZ等，实时的看到机器人的运动情况。至于为什么不用向日葵，前面文章也提到了，后面要在Ubuntu环境下进行多机器人编队等功能。

用软碟通制作Ubuntu启动盘+Ubuntu系统安装+Ros安装及调试一、用UltraISO制作Ubuntu18.04 U盘启动盘（1）清空U盘内文件，格式化U盘。（2）从Ubuntu官网（https://ubuntu.com/）下载系统ios文件到电脑。（1）打开网页如下（2）选择Download,界面如下（3）选择18.04LTS，开始下载（4）注意下载ios文件（5）下...