在使用台式机进行仿真时，大部分例程很顺利，但在SLAM导航时，在RVIZ中却一直加载不出机器人模型，点击Navigation2 Goal选择目标点进行导航时，无响应。启动后在RVIZ2和终端看到一个错误按照官网的指令试了多次，一直无法加载，在网上赵的解决方案都是修改RVIZ里的各种设置（Global Options、Fixed Frame等）试了很多但仍无法解决。

单个机器人的各项仿真实验都基本完成，也实现了远程控制，接下来主要对多机器人编队进行仿真实验，在进行多机器人编队控制前，先要在gazebo仿真中加载多个机器人。在Gazebo仿真环境中成功加载了多个机器人模型，接下来想办法实现在Gazebo中实现多机器人的编队控制。

趁着十一假期，在solidworks中搭建了一个履带式机器人小车，计划将其应用在gazebo中完成多机器人编队的仿真。

标题AS-I总线的特点以及在工业自动化中的应用场合一、什么是AS-I总线AS-I(actuator sensor interface)是传感器/执行器接口的缩写。AS-I 简介AS-I是直接连接现场传感器，执行器的总线系统。生产过程的自动化是绝对离不开传感器和执行器的。例如，在一个传输中心需要用光栅去检测传送带上包裹的位置;灌装车间需要检测液位的高低;钢材加工车间需要识别正确的切割位置，等等。传感

今天闲的没事，正好是10/24，CSDN有活动，就把之前做的一些多机器人编队避障算法（主要是纯控制避障）梳理小结下( •̀ ω •́ )✧这两种方法都存在较大的问题，也简单的尝试了将这两种方法应用于多机器人编队中，但结果远远低于预期，两种方法存在相同的缺陷，在编队行进过程中一旦遇到障碍物，编队就离散后面也很难继续保持编队前进。

文章目录前言一、车牌识别背景资料简介二、实现车牌识别步骤1.图像采集（Image Correction）2.角度修正（Angle Correction）3.字符分割第一次分割4.车牌定位（License Plate Location）5.字符分割第二次分割6.字符识别（Character recognition）总结前言经过几周繁忙的学习，这两周变得清闲了起来O(∩_∩)O，上上周在我去上海参加培

端到端自动驾驶指的是系统接收来自摄像头雷达和激光雷达的原始传感器数据，并直接输出车辆控制指令的整体方案。端到端自动驾驶已成为自动驾驶汽车领域的一个重要方向，NVIDIA提出了一种基于BEV特征的神经网络规划器。自动驾驶汽车的人工智能进展令人惊叹，无论是在人工智能专业知识方面，还是在支持最新生成式AI以及端到端模型所需的基础设施方面，这将实现更安全，更人性化的城市驾驶体验。

实现在gazebo仿真环境中添加多个机器人后，接下来进行编队控制，对具体的实现过程进行记录。

前面已经实现了在gazebo仿真环境中机器人一字型编队、三角形编队、N字型编队等仿真，接下来考虑多机器人编队在编队行进过程中的避障问题，通过在RVIZ中加载多个机器人使他们能分别进行全局和局部路径规划，来进行避障。简单总结了Turtlebot3多机器人编队仿真，在实现的过程中需要对RVIZ仿真环境进行配置，这个花费了我很长时间，后面我会专门的写一下，主要是添加多个2D nav Goal/2D po

最近为找到与自己课题应用场景相适应的机器人结构，对机器人建模方面的内容进行了了解和学习，计划是通过solidworks自己设计一个机器人模型，然后将其导入到gazebo仿真环境下进行三维世界的仿真。先实现最简单的创建两轮差速机器人urdf模型。