在使用台式机进行仿真时，大部分例程很顺利，但在SLAM导航时，在RVIZ中却一直加载不出机器人模型，点击Navigation2 Goal选择目标点进行导航时，无响应。启动后在RVIZ2和终端看到一个错误按照官网的指令试了多次，一直无法加载，在网上赵的解决方案都是修改RVIZ里的各种设置（Global Options、Fixed Frame等）试了很多但仍无法解决。

近期实验室购置了阿木实验室KKSwarm集群仿真平台，其整体开放环境为MATLAB，近期基于该平台做了一些集群编队的工作，期间遇到了一些小问题，记录下遇到的问题和解决方法。最终借助MATLAB强大的数据分析功能绘制出，预期的图形：因为才开始学习使用Matlab还用许多不清楚的地方，故记录下遇到的问题供以后温故知新！

Step7编程语言与编程概述&结构

今天闲的没事，正好是10/24，CSDN有活动，就把之前做的一些多机器人编队避障算法（主要是纯控制避障）梳理小结下( •̀ ω •́ )✧这两种方法都存在较大的问题，也简单的尝试了将这两种方法应用于多机器人编队中，但结果远远低于预期，两种方法存在相同的缺陷，在编队行进过程中一旦遇到障碍物，编队就离散后面也很难继续保持编队前进。

文章目录前言一、车牌识别背景资料简介二、实现车牌识别步骤1.图像采集（Image Correction）2.角度修正（Angle Correction）3.字符分割第一次分割4.车牌定位（License Plate Location）5.字符分割第二次分割6.字符识别（Character recognition）总结前言经过几周繁忙的学习，这两周变得清闲了起来O(∩_∩)O，上上周在我去上海参加培

基于ROS的slam 地图构建与navigation 自主导航一、slam 地图构建一、实验原理1.1slam算法安装ros-indigo-slam-gmapping是 ros平台激光 slam算法之一，在使用LIAOKE机器人做地图构建事先要安装该算法。终端输入命令：$ sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping 进行slam算法安装；1.2程序包

记录下将fast_planner规划算法应用到Turtlebot3机器人过程中遇到的思路和一些问题。由于实机和仿真中的机器人传感器等硬件不同，在一开始并不能确定怎样才能将仿真中的效果作用到实机，就不断的想出新的思路尝试着实现，但大部分想法做着做着由于遇到当前无法解决的问题而放弃，目前实现的思路可能不是最理想的，但一定是最简便的。fast_planner感知深度信息构建地图，但turtlebot3实

单个机器人的各项仿真实验都基本完成，也实现了远程控制，接下来主要对多机器人编队进行仿真实验，在进行多机器人编队控制前，先要在gazebo仿真中加载多个机器人。在Gazebo仿真环境中成功加载了多个机器人模型，接下来想办法实现在Gazebo中实现多机器人的编队控制。

趁着十一假期，在solidworks中搭建了一个履带式机器人小车，计划将其应用在gazebo中完成多机器人编队的仿真。

实现在gazebo仿真环境中添加多个机器人后，接下来进行编队控制，对具体的实现过程进行记录。