经过努力，对课本中PUAM560机械臂的运动学逆解算的实例进行了梳理，啥事都得动手试试才能学的深刻，整理一下我的理解和思路。由于首次接触逆解对于许多概念理解很不到位，不过随着学习的深入我相信我会越来越接近这个“真理”的。我会先通过思维导图先简述一遍解题主干，最后附上源代码，大家运行源代码可以看到详细的说明。同样是用mathematica推导和梳理，由于mathematica使用的不是很熟练，所以有

本文介绍轻擎2机械臂中实现控制末端力的方法。项目地址： https://gitee.com/qingqing-gaq/light_lift_arm_3dof.git演示视频：【【开源】轻擎2；仿真不了一点，真男人就得上实物！！！

本文介绍轻擎2机械臂中实现控制末端刚度+阻尼的方法。项目地址： https://gitee.com/qingqing-gaq/light_lift_arm_3dof.git演示视频：【【开源】轻擎2；仿真不了一点，真男人就得上实物！！！

刚刚接触串联机器人的新生，写这篇文章一方面是记录自己的学习成果（阶段性的）另一方面是希望能通过Mathematica的推导更加透彻的理解Pieper解法，同时可以练习Mathematica（针不错），其他便不敢多求。虽然可能会有很多错误但是会一直保持学习和进步。Pieper解法在课本（《机器人导论》-John J.Craig）的79页，感兴趣的同学可以去仔细研究一下。Mathematica整个程序