在国内装 PyTorch，最烦的两件事：一是想却总装错；二是同一个版本要在好几台机器、好几个虚拟环境里反复下载，既费时间又费流量。这篇教程解决两个问题：用阿里云镜像安装的 PyTorch；以及把常用版本的 wheel，之后在任意环境。赶时间的话，直接抄下面这一段三条命令即可；想知道每一步为什么这么写，再往下看详解。下面的export${VAR//./}等写法针对Windows 请把export换成

为了确保 ROS2 可以正确安装，需要安装一些必备的工具和包，主要用于从网络下载、验证并安装软件包。一些代理软件似乎不会对ubuntu终端命令直接生效，这里需要指定代理的端口，安装完依赖后，需要添加 ROS2 的软件源，并下载 ROS2 的 GPG 密钥来验证软件包。

背景知识：1.线性变换的性质2.标准正交基的几种等价形式3.线性变换与矩阵的关系对欧式空间VnTT∀α∈Vn∣Tα∣∣α∣TTA为正交阵，当且仅当AATI或ATAI。