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在FRP内网穿透(远程ssh终端+rdp桌面配置)中介绍了如何远程使用FRP+RDP进行外网远程桌面访问,但是实测很卡(在两台Ubuntu主机上进行了测试,云服务器有8M带宽),所以对这种远程桌面访问方法不是很满意。最近接触到一个新的远程桌面软件,相较于之前使用的方法简直不要好太多。NoMachine也是一个桌面共享软件,支持Linux/Windows/MacOS/Android等系统,对于嵌入式
在点云操作中,常常需要从大量点云中找到距离输入点最近的点,如果使用线性搜索,逐个判断与输入点的距离,那么搜寻耗时将会与点云规模呈线性上升趋势,时间复杂度为O(N)O(N)O(N)。显然这不是我们想看到的,在数据结构与算法中,对一维数据常用的搜索方法是二分查找,时间复杂度为O(logN)O(logN)O(logN),它本质上是构建一棵二叉搜索树,以空间换取时间。而KD-Tree(K-Dimensio
在点云操作中,常常需要从大量点云中找到距离输入点最近的点,如果使用线性搜索,逐个判断与输入点的距离,那么搜寻耗时将会与点云规模呈线性上升趋势,时间复杂度为O(N)O(N)O(N)。显然这不是我们想看到的,在数据结构与算法中,对一维数据常用的搜索方法是二分查找,时间复杂度为O(logN)O(logN)O(logN),它本质上是构建一棵二叉搜索树,以空间换取时间。而KD-Tree(K-Dimensio
使用C#窗体在两台PC上分别创建一个图像发送端和一个图像接收端,发送端采集摄像头图像,压缩为JPEG格式后使用UDP发送至接收端,接收端接收图像并进行显示。
在UDP实时图像传输一文中,我们介绍了如何使用UDP来实现视频的实时传输,并使用C#进行了发送端和接收端的搭建。但是这篇文章中的方法是对整张图片进行JPEG压缩,并通过UDP一次性地发送到接收端,由于一个UDP数据包只能发送64k字节的数据,所以这篇文章中的方法的图片传输大小是有限制的,实测只能发送480P视频中的图像。所以在本文中,我们将继续采取逐帧发送的形式,以1080P的视频为例,实现更高清
动态窗口法(Dynamic Window Approach)概述DWA是一种基于速度的局部规划器,可计算达到目标所需的机器人的最佳无碰撞速度。程序实现DWA算法主要分三步:计算动态窗口计算最优[v,ω][v,\omega][v,ω]更新机器人状态流程图如下:以下代码参考:https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics初始化机器...
动态窗口法(Dynamic Window Approach)概述DWA是一种基于速度的局部规划器,可计算达到目标所需的机器人的最佳无碰撞速度。程序实现DWA算法主要分三步:计算动态窗口计算最优[v,ω][v,\omega][v,ω]更新机器人状态流程图如下:以下代码参考:https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics初始化机器...
本文直接使用的github上的orb_slam_2_ros实现在ROS上运行ORB-SLAM2,这个ros包能够得到相机的位姿以及稀疏点云,而且删掉了对Pangolin的依赖,进行可视化时要用RViz。运行环境硬件环境:Intel Up2、Realsense D435i软件环境:Ubuntu18.04、ROS melodic、librealsense2.29、realsense-ros2.2.9安
本文将介绍Mahony姿态解算算法,不涉及磁力计部分,程序源代码见:https://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/姿态的表示方法欧拉角物体姿态最直观的表示方法就是欧拉角,一个坐标系相对于另一个坐标系的转动,可以通过围绕三个正交轴的转动来表示,这三个转动角被称为一组欧拉角。常用的欧拉角组是横滚角(rollrollroll,ϕ\phiϕ)