多数论文中机械臂仿真一般只针对理想的二连杆模型。对于一个真实的机械臂的仿真流程中文互联网上教程还比较少。我尝试做一个。欢迎批评指正讨论。工业中一种常用的机械臂仿真流程可以概括为下图首先由solidworks建立机器人的外观，各连杆坐标系以及物理参数。然后使用插件sw_urdf_exporter自动导出urdf文件。在ros工作空间下功能包gluon的urdf文件夹中有作者生成的urdf文件（作者用

KDL读取urdf的库名为kdl_parser，和KDL是相互独立的。kdl_parser是一个ros社区维护的包，阅读源码可以发现kdl_parser使用了库urdf_parser，而后者使用了ros的一些功能，因此难以在ros之外编译。在ros工作空间下功能包gluon的urdf文件夹中有作者生成的urdf文件（作者用之于rviz仿真），我们可以直接使用。在ros工作空间下功能包gluon的u

如果你的ubuntu不能联网，且满足如下两个条件：1.电脑是最近购买的，网卡较先进。2.安装ubuntu20后根本没有wifi选项。那么这个笔记可能是有作用的。

但是，modern robotic github上推荐的仓库mr_urdf_loader （作者： MinchangSung0223）在解析urdf的代码中有一段意义不明的语句，导致他们的工具链的结算结果总是有细微的误差。但是开源的Pinocchio，KDL求解一次该参数都在微秒级别，还有巨大的提升空间（可能不仅仅是动力学范畴的问题，还可能与计算机硬件，数值算法优化有关）。2. 他需要关节旋量轴在