控制障碍函数（CBF）结合二次规划（QP），为多智能体系统的安全控制提供了一个极其优雅的框架。将“想做什么（编队目标）”放入优化函数，将“绝对不能做什么（撞击、断联）”放入约束条件，这种思维方式在无人机集群、无人车以及水面无人艇等领域都有着广阔的应用前景。希望本文的代码与推导能为您的研究提供参考。

【MATLAB】一种改进RRT寻路算法