对大多数算法，缩短采样周期可使控制回路性能改善，但采样周期缩短时，频繁的采样必然会占用较多的计算工作时间，同时也会增加计算机的计算负担，而对有些变化缓慢的受控对象无需很高的采样频率即可满意地进行跟踪，过多的采样反而没有多少实际意义。当计算机的运行字长较短，采样周期T也短，而积分时间TI又较长时，)容易出现小于字长的精度而丢数，此积分作用消失，这就称为积分不灵敏区。积分限幅法的基本思想是当积分项输出

循环冗余检查（CRC）是一种数据传输检错功能，对数据进行多项式计算，并将得到的结果附在帧的后面，接收设备也执行类似的算法，以保证数据传输的正确性和完整性。/// POLY：生成项的简写，以16进制表示。/// REFOUT：在计算后之后，异或输出之前，整个数据是否按位反转，True或False。///INIT：这是算法开始时寄存器（crc）的初始化预置值，十六进制表示。/// 1、对需要校验的数据