之前整理过一次工业机器人的相关标准，包含测试认证的，技术指导的，行业要求的。并添加了在线链接，主要是道客巴巴（复制的时候，不能复制链接，分享下在线文档），方便需要时及时阅读。这里也分享需要的人，如果有歧义之处，可以共同讨论下。

问题现象：1为启用对服务器的远程访问2远程计算机关闭3.在网络上一次计算机不可用。

编码器按工作原理可以分为光电式、电容式、感应式、电触式等，光电式又可以分为绝对式编码器和增量式编码器两大类。这里只讨论光电式编码器及磁编码器。编码器包括码盘和码尺。前者用于测角度，后者用于测长度。因为实际接触的基本上是码盘是的，故这里只讨论码盘。

S7-200smart CPU本体集成一个RS485通信板,端口号为0.或者增加一个扩展信号板（RS285/RS233)，串口号为1.SMB30（端口 0 ） 和 SMB130（端口 1 ）用于定义通信端口的工作模式。S7-200 SMART CPU 处于 RUN 模式时，才能进行 PPI 通信或自由口通信模式的选择；CPU 处于STOP 模式时，自由口通信模式被禁用，自动进入 PPI 通信模式。

驱控系统一般指控制端，驱动系统，执行机构组成的系统。控制端如PLC，控制卡，控制器等；驱动端如变频器，伺服驱动器，放大器等；执行机构用的较多的是电机。本文中的驱控系统主要指工业机器人所用到的控制器、伺服驱动器、伺服电机。