机械臂位姿三个夹角与位姿矩阵的关系：////由姿态矩阵->计算旋转角度//double sin2 = ax;//double cos2_1 = sqrt(1-pow(ax,2));//double cos2_2 = -sqrt(1-pow(ax,2));//std::vector<double> cosVector;//cosVector.push_back(cos2_1);//

给两组机械臂的关节角度值：速度满足梯形曲线，已知总时间，加速度，求最大速度我这里有四个机械臂串联：std::vector<double> angle_inital = angle_traj[i-1];std::vector<double> angle_target = angle_traj[i];int TotalTime = 50;double accelerated =

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三维坐标点读取.csv文件；拟合一个球，输出球中心和半径%最小二乘的方法进行拟合clear all;close allclc;R = 2;%球面半径x0 = 100;%球心x坐标y0 = 1;%球心y坐标z0 = 76;%球心z坐标points = load( '2.csv');[mm,nn]=size(points);x=points(:,1);y=points(:,2);z=points(:,

复制原始excel，包括格式和批注

1、工具箱下载：http://www.petercorke.com/RTB/button.php2、安装教程https://zhenkai.blog.csdn.net/article/details/88139907亲测可行

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https://cloud.tencent.com/developer/news/172755里面有写论文和github代码链接