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T-MPC (Topology-Driven Model Predictive Control) = 拓扑驱动的模型预测控制核心思想并行优化多条轨迹（每条对应不同的避障策略）使用引导约束（Guidance Constraints）确保轨迹多样性选择代价最小的轨迹执行传统MPC:优化1条轨迹 → 执行T-MPC:优化N条轨迹（左绕、右绕、中间穿过...）↓选择最优轨迹 → 执行（以单车模型为例）模块
到底了