人通过主端控制器控制从端机器人运动，直接记录机器人自身传感器：关节角度、末端位姿、力 / 力矩，得到机器人真实环境下 ((s,a)) 演示轨迹。从端机器人跟随主手运动，记录机器人关节 / 末端动作、力信号。：人使用普通 6DOF 空间鼠标、游戏手柄、VR 控制器输出笛卡尔速度 / 位置指令，控制机器人，记录机器人状态动作。：在仿真引擎中，人通过鼠标、VR 手柄控制虚拟机器人，直接采集仿真内机器人关

GNSS 位置到达，计算残差、观测雅可比、卡尔曼增益，更新误差状态；依赖：Eigen3（线性代数，机器人导航标配，ubuntu 直接。），无需其他第三方库，复制即可编译运行。IMU 加速度、角速度积分更新。同时传播误差状态协方差矩阵。

旋转用 3 维微小旋转向量，无欧拉角奇异性；四元数仅用于名义状态；误差始终是小量，雅可比简单，线性化误差小，一致性更好；分离 IMU 积分（非线性）与滤波更新（线性误差空间），工程模块化；广泛用于 VIO、LIO、组合导航、机器人定位。

旋转用 3 维微小旋转向量，无欧拉角奇异性；四元数仅用于名义状态；误差始终是小量，雅可比简单，线性化误差小，一致性更好；分离 IMU 积分（非线性）与滤波更新（线性误差空间），工程模块化；广泛用于 VIO、LIO、组合导航、机器人定位。

待优化变量：每个时刻机器人全局位姿([x,y,\theta])编号 id 唯一；固定第一个顶点（id=0），固定原点消除自由度（缺少全局约束，优化有无穷多解）顶点存储初始值：里程计递推得到的初值（有漂移）每条二元边连接两个顶点(i,j)，存储相对位姿观测(z = [dx,dy,d\theta])（里程计 / ICP 匹配输出），同时配置信息矩阵(\Omega)（协方差逆）。里程计边：连续帧之间（i

组合导航：将两种或多种导航源的信息，通过融合算法（滤波为主）取长补短，得到更高精度、更高可靠性、全场景可用的载体位姿（位置、速度、姿态）。单一导航系统都有固有缺陷，组合就是互补，抑制各自误差。在自动驾驶 / 机器人 LPC 链路里，组合导航属于定位模块核心，输出高频位姿给到规划与控制。IMU 安装角没有标定，姿态永久偏；时间戳不同步，融合结果震荡；滤波 Q/R 矩阵调参错误：Q 太大相信 IMU

EP：Engineering and Project , EI：Embodied Intelligence, AD：Autonomous Driving自动驾驶 + 机器人领域追踪前沿完整方案可分为5 大渠道：行业资讯媒体、学术顶会 / 期刊、开源 & 厂商官方、垂直开发者社区、高效追踪方法论；以下是划分出两大细分赛道核心关注方向，兼顾产业落地与学术前沿：新智驾（雷峰网）网址：https://ww

工业场内锂电无人驾驶清扫车（48/60/72V 直流、厂区工业场景、重载底盘）不在《3C 强制性产品目录》，整机无法出具 3C 证书；GB（GB 强制 / GB/T 推荐）→ 机器人联盟团体标准 → 行业团体标准；覆盖工厂、车间、仓库室内无人清扫设备；规定清洁效率、避障响应、噪声≤86dB (A)、IP 防护、续航、绝缘、电池管理、整机可靠性试验。GB/T38893、GB/T38894、GB/T1

OpenCV：视频采集、图像预处理、色彩空间转换、画面可视化绘制、截图 / 视频保存、键盘交互。不做 AI 识别，只负责图像管线。：Google 自研端侧轻量化 CNN 推理管线，专门做手部检测 + 21 个手部关键点回归。内置两阶段结构：手部检测子网络 + 关键点回归子网络。MediaPipe Hands 原生支持：单目 RGB 图像、CPU 实时推理，PC / 工控机 / Jetson 嵌入式

大疆机场 3（DJI Dock 3）+ Matrice 4TD（TD 热成像型号）全套完整运行参数。