打开roscore，分别建立终端，调用listener和talker。

算法比较简单，没有考虑太多复杂情况，在简单墙面背景下基本可以找到裂缝并框定。基本思路为：先转换彩色图为灰度图进行自适应局部阈值化，目的是为了减少光照与阴影对阈值的影响进行膨胀操作，尽量放大凸显裂缝，在用中值滤波平滑一下，去除一些高频噪声调用寻找轮廓函数寻找所有轮廓，寻找连通域最大的那个轮廓，然后在原图画框即可....

其他三维目标检测算法的数据处理，特别是基于KITTI的三维目标检测，都可以参考这些处理方式，具有一定的通用性。几个基础数据是直接加载进来的，有点难懂的是。