最近参加了机器人导航的项目，前前后后配了好几次的ROS远程通讯，在这里把步骤、遇到的问题、教程什么的都汇总一下。先明确我们要做的事情——实现在我们自己的PC机（之后简称Monitor）上对机器人的ROS远程通讯。建立好远程通讯后，我们就可以在Monitor上同步访问到机器人ROS中的包括Topic等的数据信息，从而能够实现比如最基础的在Monitor上运行RViz进行机器人可视化。........

之前，我们调用了torch中的yolov5模型，把机器人上相机采集的RGB图像放入模型中去做目标检测，最近想实现把检测结果能够实时在Rviz上做一个展示的效果。其实思路很简单，就是自己定义一个Publisher把目标检测的结果放进去，然后在Rviz里针对它去做一个订阅，实现效果放在文章最后了。接下来，说一下具体的解决方法。...............

之前，我们调用了torch中的yolov5模型，把机器人上相机采集的RGB图像放入模型中去做目标检测，最近想实现把检测结果能够实时在Rviz上做一个展示的效果。其实思路很简单，就是自己定义一个Publisher把目标检测的结果放进去，然后在Rviz里针对它去做一个订阅，实现效果放在文章最后了。接下来，说一下具体的解决方法。...............

前段时间处理行为识别的数据集要做对比实验，久违的又用到了光流图像，这篇把生成光流图像的代码存一下。首先，我们用到的是Farneback光流法提取图像序列间的光流特征，这个算法在OpenCV库中是有对应的实现函数的，叫做。在完成光流特征的提取之后，要做的就是光流图像的生成。关于光流图像的生成，本文代码是直接照搬了参考文章中的实现方式，不过肯定还有很多别的实现，可以多查阅一下其他资料。......