之前，我们调用了torch中的yolov5模型，把机器人上相机采集的RGB图像放入模型中去做目标检测，最近想实现把检测结果能够实时在Rviz上做一个展示的效果。其实思路很简单，就是自己定义一个Publisher把目标检测的结果放进去，然后在Rviz里针对它去做一个订阅，实现效果放在文章最后了。接下来，说一下具体的解决方法。...............

之前，我们调用了torch中的yolov5模型，把机器人上相机采集的RGB图像放入模型中去做目标检测，最近想实现把检测结果能够实时在Rviz上做一个展示的效果。其实思路很简单，就是自己定义一个Publisher把目标检测的结果放进去，然后在Rviz里针对它去做一个订阅，实现效果放在文章最后了。接下来，说一下具体的解决方法。...............

前段时间处理行为识别的数据集要做对比实验，久违的又用到了光流图像，这篇把生成光流图像的代码存一下。首先，我们用到的是Farneback光流法提取图像序列间的光流特征，这个算法在OpenCV库中是有对应的实现函数的，叫做。在完成光流特征的提取之后，要做的就是光流图像的生成。关于光流图像的生成，本文代码是直接照搬了参考文章中的实现方式，不过肯定还有很多别的实现，可以多查阅一下其他资料。......

在服务器上跑深度学习模型时，使用kill命令杀死进程后，使用nvidia-smi命令发现Processes是消失了，但显存仍有一部分被占用。本来以为可能是有僵尸进程，后来分析应该是有子进程的内存没有释放掉？