伺服轴进行位置控制，等经典应用，与雅马哈四轴机械手串行通信控制，电子秤通信控制，单工位单动调试模式程序，全自动模式，触摸屏与PLC交互控制页面功能，设备报警程序，注液泵控制程序，自动补液控制，一级罐，二级罐控制。伺服轴进行位置控制，等经典应用，与雅马哈四轴机械手串行通信控制，电子秤通信控制，单工位单动调试模式程序，全自动模式，触摸屏与PLC交互控制页面功能，设备报警程序，注液泵控制程序，自动补液控

单相逆变器重复控制。采用重复控制与准比例谐振控制相结合的符合控制策略，spwm调制环节采用载波移相控制，进一步降低谐波。仿真中开关频率20k，通过FFT分析，谐波主要分布在40k附近，并没有分布在20k附近，载波移相降低了谐波含量。整个仿真全部离散化，包括采样与控制的离散，控制与采样环节没有使用simulink自带的模块搭建，全部手工搭建。在电力电子领域，单相逆变器的性能优化一直是个热门话题。今天

看着算法自己折腾了三个通宵，最后给出的参数组合比人类工程师的还骚——Kp=2.33，Ki=1.87，Kd=0.42。去年实验室有个哥们把Ki调成0.5，结果无人机在实验室画出了毕加索风格的轨迹，成功击落三盏吊灯。实验室的学弟靠这个让无人机学会了空中转笔，虽然实用性存疑，但确实在漫展上骗到了学妹的微信。四旋翼pid模糊pid控制，simulink仿真，matlab仿真，数据调好，自主学习。四旋翼pi

看这个横摆角速度曲线（配图示意），当魔术公式参数B从10调整到15时，车辆响应明显变快，但过大的B值会导致侧向力过早饱和，出现钟摆现象。最后说个骚操作：把魔术公式参数存成.mat文件，用Simulink的Model Workspace加载，这样切换不同轮胎数据时不用重新编译模型。仿真时如果发现车辆原地打转，先检查轮胎力的坐标系转换，十有八九是侧偏角正负号搞反了——别问我怎么知道的，都是泪啊...有

伺服用的FB功能块写法，编程方式非常清晰明了，程序都有注释、注释全面，用的三菱FX3U系列plc，本程序为伺服定位控制程序，可借鉴、可做模板，本程序已经设备实际批量应用、稳定生产、成熟可靠。做过设备自动化的都知道，伺服定位最怕程序架构稀碎，这套模板直接把轴控制封装成黑匣子，真就实现了"即插即用"的爽快感。伺服用的FB功能块写法，编程方式非常清晰明了，程序都有注释、注释全面，用的三菱FX3U系列pl

最近在GitHub扒到个挺有意思的LSTM-Attention预测代码，实测能用EXCEL直接喂数据，对刚入门的朋友特别友好。代码里默认用的128个LSTM单元，遇到长周期数据可以试着加到256，但要注意爆显存的问题。这个mapminmax函数处理后的数据会保持在[0,1]区间，对LSTM这种对数值范围敏感的模型特别关键。注意LSTM层的OutputMode要设成'sequence'才能保留时间维

连上线之后就可以读写数据了，咱要给伺服发控制字和转速，还要读状态和实际转速，这里要注意：咱操作的是PLC的外设IO，不是DB块，所以别用。这里要注意，状态字的位定义一定要看V90的手册，我这里用的bit3是使能位，不同固件版本可能有点不一样，别直接抄，不然会一直判断失败。三个参数，第一个是你PLC的IP，第二个机架号都是0，第三个槽号是坑点，我当年换了三次才试对，别直接抄别人的，不行就1和2来回试

网络结构才是重头戏。注：本程序只是帮助大家参考如何在Matlab中搭建CNN-LSTM模型，用的卷积核数量很少，LSTM隐含单元数目也非常少，故本实验结果较差。注：本程序只是帮助大家参考如何在Matlab中搭建CNN-LSTM模型，用的卷积核数量很少，LSTM隐含单元数目也非常少，故本实验结果较差。按4:1比例随机划分训练集和测试集，训练集为400只猫400只狗，测试集为100只猫和100只狗。按

（2）超级电容的工作分为：1）放电下限区 2）放电警戒区 3）正常工作区 4）充电警戒区 5）充电上限区五个工作区域，soc较高时多放电、较低时少放电、soc较低时状态与其相反，超过限值时将只充或放电。（2）超级电容的工作分为：1）放电下限区 2）放电警戒区 3）正常工作区 4）充电警戒区 5）充电上限区五个工作区域，soc较高时多放电、较低时少放电、soc较低时状态与其相反，超过限值时将只充或放

今天咱们来拆解一套基于C2000的DSP数字电源方案，这个支持10-75V超宽电压范围还能双向跑的家伙有点意思。先看硬件架构，功率拓扑用的是四开关Buck-Boost结构，配合电流互感器和电压分压网络做双重采样。这套方案的开发资料还算良心，AD格式的原理图可以直接导出BOM，但控制板得自己魔改。最后提个醒，源码里的补偿网络参数需要根据实际电感参数调整，别直接烧录默认值，不然环路震荡起来堪比蹦迪现场