unitrere go2w ros2 fastlio2实现

这篇文章介绍了一个名为"Open Inspection Platform"的开源机器人巡检平台，旨在解决机器人项目开发中的联调痛点。文章摘要如下： 痛点分析：现有机器人开发中普遍存在地图可视化不足（仅展示截图）、联调效率低（依赖日志而非直观界面）、前后端协议割裂、工具分散等问题。 解决方案：开发了一个集成的开源平台，支持PCD点云和2D栅格地图联动显示、实时位姿监控、交互式初始定位发布、地图任务点

本文介绍了ROS2、DDS和RTPS的关系及在机器人通信中的应用实践。作者首先对比了DDS和RTPS的特性差异，阐述了ROS2与DDS的层级架构，包括应用层、FastDDS层、RTPS层和传输层。针对多机通信场景，作者分享了在宇树GO2机器人上实现内外网隔离的解决方案：通过加装USB无线网卡，配置不同ROS_DOMAIN_ID实现进程隔离，并针对CycloneDDS在多网卡环境下出现的ACK应答问