一、引言1.1 研究背景与意义在数字化时代，图像作为信息传递的核心载体，广泛应用于军事通信、医疗影像、金融数据等关键领域。然而，网络传输的开放性导致图像信息面临窃取、篡改、伪造等安全威胁，传统加密算法（如 AES、DES）因图像数据的高冗余性、强相关性和大容量特性，存在加密效率低、密钥空间不足等问题，难以满足实时安全需求。混沌系统因对初始条件和参数的极端敏感性、伪随机性强、遍历性好等特性，与密码学

一、引言：二维连杆机器人路径规划的工程需求与研究背景二维连杆机器人（如平面二连杆、三连杆机械臂）作为工业装配、物流分拣、医疗辅助等领域的核心执行机构，其路径规划的核心目标是在复杂二维环境中，寻找一条从起始姿态到目标姿态的无碰撞路径，同时满足机器人运动学约束（如关节角度限制、连杆长度约束）与工程要求（如路径平滑、规划高效）。

针对动态复杂环境中机器人路径规划面临的障碍物规避不及时、路径优化性差、环境适应性弱等问题，提出一种基于模糊神经网络（FNN）的机器人路径规划算法。该算法通过模糊逻辑处理环境信息的模糊性与不确定性，利用神经网络实现路径决策规则的自主学习与优化，构建 “环境感知 - 模糊推理 - 路径生成 - 动态调整” 的闭环路径规划框架。通过栅格法建立环境模型，将障碍物距离、目标方向、机器人运动状态等作为输入特征

随着无人机技术在物流配送、电力巡检、应急救援、环境监测等领域的广泛应用，其作业环境逐渐从结构化静态场景向非结构化动态场景拓展。动态环境中存在移动障碍物（如行人、车辆、其他飞行器）、突发障碍（如临时施工区域、天气突变导致的危险区域）等不确定因素，对无人机的自主避障能力和路径规划实时性提出了严苛要求。传统路径规划方法（如 A*、Dijkstra 算法）虽能在静态环境中生成最优路径，但面对动态变化时存在

本次模拟旨在构建一个多智能体搜救模型，为真实搜救演练提供决策支持。演练采用消防场景，通过人类救援人员与无人机协同作业，从被大火吞噬的房间中营救目标。该模拟通过探索不同团队资源配置方案，分析何种策略能实现最大营救目标数量。模拟采用基于智能体的建模、路径规划及目标概率检测等多套建模工具。方法：搜救场景采用 MATLAB 的智能体建模技术进行模拟。每个搜救人员（1架无人机+2名人员）被建模为独立智能体，

一、研究背景与问题提出（一）彩色图像加密的核心需求与安全挑战随着物联网、云计算与多媒体技术的快速发展，彩色图像作为信息传输与存储的核心载体，广泛应用于军事通信、医疗影像、金融数据等敏感领域。其加密保护的核心目标是在保证图像视觉质量无损恢复的前提下，抵御各类密码攻击（如穷举攻击、统计攻击、差分攻击），确保信息传输与存储的安全性。像素相关性高：相邻像素的灰度值差异小，易被攻击者通过统计分析破解；数据冗

康复治疗是通过机械装置对肌肉骨骼系统疾病进行干预的医疗手段，其核心目标是帮助行动受限者实现最低限度的日常活动。气动执行器凭借其卓越的功率重量比、清洁特性、可调节流体特性、易于维修且成本低廉等优势，成为人体交互机器人的重要选择。这类执行器还具备流体可压缩性与刚度可调等特性。鉴于其在医学领域的关键作用，以及对身体组织具有高度保护性的精准控制能力，本项目重点研发配备高精度控制器的气动执行器，以构建康复治

随着无人机技术在物流配送、电力巡检、应急救援、环境监测等领域的广泛应用，其作业环境逐渐从结构化静态场景向非结构化动态场景拓展。动态环境中存在移动障碍物（如行人、车辆、其他飞行器）、突发障碍（如临时施工区域、天气突变导致的危险区域）等不确定因素，对无人机的自主避障能力和路径规划实时性提出了严苛要求。传统路径规划方法（如 A*、Dijkstra 算法）虽能在静态环境中生成最优路径，但面对动态变化时存在

一、引言在机器人导航、自动驾驶等领域，路径规划的核心诉求已从 “可行路径生成” 向 “最优路径优化” 演进。前文探讨的传统 RRT 与带动力学约束的 RRT 算法，虽能有效解决二维带障碍物场景的避障问题，但仍存在路径冗余、收敛速度有限等不足 —— 传统 RRT 路径需额外平滑处理，带动力学约束的 RRT 则因计算复杂度导致规划效率降低。

一、引言在机器人导航、自动驾驶、无人机飞行等领域，路径规划是核心关键技术之一，其核心目标是在复杂环境中为移动载体寻找一条从起点到终点、满足约束条件且能避开障碍物的最优或可行路径。二维带障碍物场景作为路径规划的经典应用场景，广泛存在于各类实际需求中，例如室内机器人巡逻、园区自动驾驶接驳等。快速探索随机树（Rapidly Exploring Random Tree, RRT）算法凭借其结构简单、对环境