PID_clac函数是PID计算函数，填入PID结构体指针，反馈数据（即读到的电机数据），设定值，即可输出PID计算结果；将角度外环的输出结果作为速度内环的SET值，再将速度环的输出给电机函数，即可完成串环控制。先定义pid速度环和角度环结构体变量，再分别给这两个环的PID三参赋值。这个函数写的是每按下一次按键，编码增加1024；创建电机结构体变量，用于接收电机数据。再加入CAN屏蔽器初始化。具体

CubeMX只能生产5版本的代码，而不能生成6版本的，所以想用CubeMX开发的话还是需要专门下一个AC5版本的编译器的。这个问题是因为使用新版本的Keil默编译器编译非本版本的代码会出现的，或者是因为编译器缺少。我们买到的51板子一般都是stc89c52rc之类的，在创建51工程时会发现没有这个选项。因为官方下载的速度太慢而且太麻烦了，这里给出的是另一个大佬整理的链接。只能选择AT89C52，但

VScode拿来看代码和写代码还是相当方便的，所以就介绍一下怎么用VScode编译下载Keil代码。右键一个keil工程文件里面的MDK-ARM,点击通过code打开。调试的话还是Keil比较好用一些。2.把路径改为自己下载的Keil。

这篇文章是简略概述软件的基本用法,可能并不严谨，仅供各位简略学习参考使用。更详细的使用说明可以去看江科大的B站视频，我之前就是看着他出的视频学的。填一下信息然后点击Submit步骤和上面51一样。

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