具体操作，首先第一阶段得到多个ROL，然后将ROL分割成6*6*6大小的网格，每个网格寻找距离小于R的关键点，采用pointnet聚合这些关键点特征，并作为网格特征。第一阶段：首先将空间中的点云体素化，将点云划分成L x W x H的体素，然后再使用3D稀疏卷积进行8倍下采样，沿着Z轴方向压缩，也就是将3D特征向量转换成2D BEV鸟瞰图，按照基于anchor的方法生成高质量的3Dproposal

下载cudnn,先注册再登陆，然后也是不容易进去，所以选择这个网址：https://developer.nvidia.cn/rdp/cudnn-download.也就是把后缀.com变成.cn，进去再下载自己想要的cudnn版本。，这是cuda官网，正常不好进去，所以选择下面这个网址 https://developer.nvidia.cn/cuda-toolkit,也就是把后缀.com变成.cn，