为实现上述功能，需要获取到小车的绝对角度（在地图这个大的坐标系中），在webots中我们需要的便是imu传感器（即InertralUint），在实际的运用中，一个陀螺仪的功能便包括了imu的功能。AD轮子提供一个方向的速度，BC轮子提供一个方向的速度，通过这两个方向速度的合成实现小车可以向各个方向移动，当向前移动时，两个方向速度大小相等，所以矢量三角形的角度为Π/4.这就是对imu返回值的解释，所