摘要：STM32定时器分为基本定时器（TIM6/7）、通用定时器（TIM2-5）和高级定时器（TIM1/8）。基本定时器用于简单定时，通用定时器支持PWM输出和捕获功能，常用于电机控制。配置定时器需激活时钟、设置预分频和重装载值、清零计数器并启动。PWM输出通过调节占空比控制电机转速，需设置ARR（周期）、PSC（频率）、CCRn（占空比）和输出模式（PWM1/PWM2）。PWM1模式在CNT&l

摘要：STM32定时器分为基本定时器（TIM6/7）、通用定时器（TIM2-5）和高级定时器（TIM1/8）。基本定时器用于简单定时，通用定时器支持PWM输出和捕获功能，常用于电机控制。配置定时器需激活时钟、设置预分频和重装载值、清零计数器并启动。PWM输出通过调节占空比控制电机转速，需设置ARR（周期）、PSC（频率）、CCRn（占空比）和输出模式（PWM1/PWM2）。PWM1模式在CNT&l

IIC总线是一种同步串行半双工通信总线，具有多主多从结构，传输速率分为标准(100Kbps)、快速(400Kbps)和高速(3.4Mbps)三种模式。总线由SCL时钟线和SDA数据线构成，均需上拉电阻以增强驱动能力并保持空闲高电平。通信采用8位数据帧格式，通过起始/停止信号控制时序，利用应答机制确保可靠性。多主机通过线与机制仲裁总线控制权。典型应用包括传感器、存储器和显示器驱动，如心率模块、OLE

1）任务状态：运行态可以转换到就绪态，阻塞态，挂起态。就绪态可以转换到运行态，挂起态。阻塞态可以转换到就绪态，挂起态。挂起态可以转换到就绪态。2）任务控制块TCB：（1）任务函数的入口地址：任务函数的定义格式for(;;//写任务需要执行代码//通常需要考虑进入到非运行态（释放CPU使用权）（2）任务名（3）堆栈大小（4）任务的优先级3）任务的操作：（1）任务的创建：xTaskCreate()(2