在运行ros环境下的orb-slam3时出现核心已转储问题，我的ros是用鱼香ros一键安装的，自带的cv-bridge对应的是opencv4.2.0,而之前配环境时是opencv3.4.6,怀疑是这种问题。

存在需要处理后的KF后，调用ProcessNewKeyFrame()，主要作用是更新地图点的观测数据，地图点记录关键帧对其的观测，并更新帧之间的共视关系，将关键帧插入地图中。CreateNewMapPoints()检查相机基线，如果视差明显，将ORB提取的两关键帧进行匹配，通过对体几何实现2D to 3D,来创建新的地图点。KeyFrameCulling()遍历邻居关键帧，通过地图点来判断是否为冗

升级内核打开命令行窗口，依次输入：4、reboot原文链接：https://blog.csdn.net/iiloveChina/article/details/139340196升级固件参照但是英语加不懂如何操作，只知道要增加4个微码虽然下载了但不知道怎么放到 /lib/firmware 头大。折腾了很久，小白查阅了要么听不懂，要么不会弄。最终竟然豆包给出了解决方案········也希望大神推荐个

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