对极约束告诉我们，如果我们知道图像中一个点的位置，那么在另一张图像中与之对应的点会在一条特定的直线上。对极约束的基本思想是，同一物体在不同图像中的投影点和视点之间存在一种特殊的关系，可以通过这种关系来匹配图像中的点。用最详细的图来理解对极约束，极点，极线，极平面。可能会用到点在直线上的公式和叉乘。x1和x2之间的关系就是本质矩阵E，p1和p2之间的关系就是基础矩阵F，因为相机内参K已知，因此往往求

灰度摄像机: Point Grey Flea 2 (FL2-14S3M-C) ×2 (10 Hz,resolution: 1392×512 pixels, opening: 90◦ ×35◦),彩色摄像机: Point Grey Flea 2 (FL2-14S3C-C) ×2 (10 Hz,resolution: 1392×512 pixels, opening: 90◦×35◦),光学镜头(4-

卷积其实主要的就是用对应的卷积核（下图左侧黄色）在被卷积矩阵上（下图左侧绿色）移动做乘法和加法得到提取后的特征（如下图右侧），卷积核可以理解成一个滤波器，设计不同的卷积核可以得出图像的不同特征，卷积核就是滤波器，跟它特征相似的输出响应大，相反输出响应小。每个卷积核举例来说可以是3x3x3,对应卷积结果是3x3x1, 若该层有4个卷积核，则该层输出为3x3x4, 下一层卷积核举例来说可以是2x2x4