目录整体思路一、关键解析棋盘分析：雷的布置递归展开计时功能二、具体实现1.初始化棋盘2.打印棋盘设置雷开始扫雷计算雷数递归展开完整代码game.hgame.ctest.c总结整体思路1.字符数组存放棋盘，初始化并打印2.存储雷的信息3.获取坐标进行排雷4.统计当前坐标周围雷的数量，若8个单元内都没雷递归展开5.统计未展开的坐标与雷数是否相同，判断输赢。一、关键解析棋盘分析：我们定义两个数组，一个存

项目场景：项目中Z轴电机对速度和精度提出了要求，现在需要平滑的进行电机控制，并能在到达定位之前提前降低速度。遂采用S曲线加减速算法对步进电机进行控制。

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因客户外部负载较大，步进电机出现丢步现象，所以需要进行闭环控制，保证最后走到相应的位置即可，所以我采用的是电机停止后与编码器值(转化实际脉冲数 相比较误差在 256(256细分对应1.8°) 以外 再次运动差值。实现方式较为简单逻辑上没啥难点，定时器配置好，直接控制即可，至于编码器相关计算请跳到这一篇观看。

关于RS485通讯中使用STM32串口以DMA方式发送数据丢失字节的问题