因客户外部负载较大，步进电机出现丢步现象，所以需要进行闭环控制，保证最后走到相应的位置即可，所以我采用的是电机停止后与编码器值(转化实际脉冲数 相比较误差在 256(256细分对应1.8°) 以外 再次运动差值。实现方式较为简单逻辑上没啥难点，定时器配置好，直接控制即可，至于编码器相关计算请跳到这一篇观看。

关于RS485通讯中使用STM32串口以DMA方式发送数据丢失字节的问题