按 README 跑通 Spirit 期间踩到的 6 个 bug，每个详情链接到仓库一句话总结层1把 device 写死"cuda"导致 21GB fp32 直接撞 24GB 显存加载2的state_proj要求 bf16 但 state 是 fp32dtype3Image cast 成 bf16 后跑挂——numpy<2.1 不支持 bf16dtype4硬编码dtype5DiT 内部某中间层隐式

按 README 跑通 Spirit 期间踩到的 6 个 bug，每个详情链接到仓库一句话总结层1把 device 写死"cuda"导致 21GB fp32 直接撞 24GB 显存加载2的state_proj要求 bf16 但 state 是 fp32dtype3Image cast 成 bf16 后跑挂——numpy<2.1 不支持 bf16dtype4硬编码dtype5DiT 内部某中间层隐式

具身智能经典 VLA（Vision-Language-Action）这条主线一文读懂——RT-1 / RT-2（Google 闭源派）、Octo（学术开源）、OpenVLA（开源 SOTA）。这篇是我读完 4 篇后的"打分总结"。每篇我会给：一句话讲它真正做了什么亮点/槽点（5 星制）复现门槛（5 星制，越多星越易复现）总分（10 分制）声明：以下评论只代表我个人作为读者的判断。打低分不代表论文不

具身智能经典 VLA（Vision-Language-Action）这条主线一文读懂——RT-1 / RT-2（Google 闭源派）、Octo（学术开源）、OpenVLA（开源 SOTA）。这篇是我读完 4 篇后的"打分总结"。每篇我会给：一句话讲它真正做了什么亮点/槽点（5 星制）复现门槛（5 星制，越多星越易复现）总分（10 分制）声明：以下评论只代表我个人作为读者的判断。打低分不代表论文不

报的是CMakeCache.txt文件里路径不对，这里我把视觉文件和socket_can单独拿出来编译，其他文件删除就好了。大功告成（其实另一种在docker拉取镜像方法更快，今天和一位大佬（郝总）整出来了，zmq定位也是大佬整的）果然不出所料再次报错，catkin_pkg找不到，又是ubuntu20的环境问题，解决方法如下。显示找不到empy包，经过搜寻发现是anaconda3环境冲突，解决方法