ORB-SLAM2构建稠密地图参考如下链接：orbslam2详细编译过程问题：1、orbslam2 编译1build.sh将j1改为j2可以避免卡死make -j22、build_ros.sh/usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15sys

loam算法仿真使用数据集https://github.com/laboshinl/loam_velodynensh_indoor_outdoor.bag下载链接链接:https://pan.baidu.com/s/1lh57y9ua8J6BaINapo4BcQ提取码:1zip下载到工作空间后编译运行：roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch运行数据

排列组合cn和an公式？排列的公式：A（n，m）=n×（n-1）...（n-m+1）=n!/（n-m）!（n为下标，m为上标,以下同）。例如：A（4，2）=4!/2!=4*3=12。（考虑顺序，不考虑顺序则为6）组合的公式：C（n，m）=P（n，m）/P（m，m） =n!/m!*（n-m）!。例如：C（4，2）=4!/（2!*2!）=4*3/(2*1)=6。作者：浣熊数学链接：https://ww

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